中科大版--现代控制系统（最新版）精品电子教案第四章反馈控制系统特性.pptVIP

本例重点研究闭环反馈控制降低系统对被控过程变化的灵敏度 火星漫游车开环控制系统传递函数为： 4.8 设计实例 开环系统对增益K的灵敏度为： 火星漫游车闭环控制系统传递函数为： 4.8 设计实例 闭环系统对增益K的灵敏度为： 4.8 设计实例 当R(s)=0、Td(s)=1/s，开环系统输出稳态值： 4.8 设计实例 当R(s)=0、Td(s)=1/s，闭环系统输出稳态值： 对于闭环系统，K值越大，扰动的影响越小； K值越大，系统对参数变化的灵敏度也越低； 但K值太大，系统瞬态响应会变差。 例4.4 麻醉中血压控制 手术中麻醉师需监测多种生命参数，如：麻醉 深度、血压、心率、体温、血氧、呼气中二氧 化碳浓度等，并将它们控制在适当的范围内。 能够自动测量、控制某些生命参数，能够提高 受术者的安全。 目标：开发自动调节麻醉深度的系统，病人 的安全是最终目标。 如何测量麻醉深度？许多麻醉师将平均动脉 压作为麻醉深度最可靠的度量。根据临床经验 和麻醉师所遵从的程序，被控变量确定为平均 动脉压。 4.8 设计实例 确立控制目标 确定被控变量 给出设计指标 确立系统结构 建立过程、执行机构、传感器的模型 确定控制器并选取需要调整的关键参数 优化关键参数并分析系统性能 系统性能不满足设计指标则重新选择系统结构 系统性能满足设计指标结束设计 调节平均动脉压到任意设定值 4.8 设计实例