大学组队名伊卡尔斯-Tdk.PDF

第 17屆 TDK 盃全國大專院校創思設計與製作競賽 機器人論文 2013 年10月 12日至 10月 14日 遙控組:萬能環工 及 Armstrong 指導老師：梁村燈 參賽同學：陳威錡 、李冠緯、蔡和融 萬能科技大學環境工程 系 一、機器人簡介 本機器人有下列主要功能性機構： 1.行走驅動機構：機器人行走以步行方式、可負重 30kg 、 可直行、倒走、原地轉彎、及行進中轉彎。 2. 機械手臂驅動機構：有上升、下降、雲台旋轉約 120 度、機械爪夾可夾約直徑 12cm及 500g重物、機械爪夾之 手腕關節可旋轉180度。 3. 抬重物機構：可抬起重物約 5kg及扣住重物以防掉落。 圖 1.機器人之行走機構 二、設計概念 ● 機器手臂特色 本組的指導老師及學生皆是第1 次參加TDK 盃全國大 1. 機器手臂整個主要功能：抓取、上升下降、旋轉、及伸 專院校創思設計與製作競賽 且非機械或電資方面大學相關 縮。 科系背景所組成 。所以，首次參賽的設計概念是學習他人 2.使用材料：木頭佔大部分 (上升下降機構除外) 。 的現成的作品及自己能找得到的製作材料為主，最重要的 3.整個機構特色概述：機器手臂在整個手臂、夾爪部分、 是一定要所有功能皆運作無誤為最高指導原則及符合比賽 以及旋轉雲台部分，都是使用團隊裡隊員自家廢棄的木頭 規定的要求，不求外貌美醜，只求功能無誤。 來製作，如此一來符合環保議題的廢棄物再利用，以及減 ●行走驅動機構特色 ： 少成本支出，機器手臂用到馬達部分大多是採用伺服馬達 1. 功能：機器人行走以步行方式而不適用輪子移動。 因為此馬達具有精巧、扭力大、重量輕等好處 ！ 2.使用材料：DC 24V/7.5A 兩顆大馬達負責行走、鍊條、 4. 機器夾爪特色：機器手臂前端為夾爪，夾爪前端採用輕 鍊輪、鋁條(做腳的部分 )、及以廢棄的台車鐵架當成骨架。 巧的木頭，並且運用輕巧的伺服馬達來控制抓取，如圖 2 。 3. 行走機構特色概述：本團隊在行走部分的失敗經驗多 次，但也從中吸取教訓，最後使用規格DC 24V/7.5A的兩 顆大馬達來運作，不但解決了馬達不夠力及支撐不了重量 的問題，而且這兩顆大馬達分別控制一邊的腳部機構行走 方向及速度，讓Arduion程式編寫較 4顆馬達來的容易許 多，本團隊還有另有一特色，用鍊倫帶動一邊的腳部機構 且為了輕巧性及重量的顧慮，最後將鐵架鋸半(如圖 1) 。 圖 2.尚未刨夾爪弧度及黏上橡皮前的機器手臂前端夾爪 1 第 17屆 TDK 盃全國大專院校創思設計與製作競賽 機器人論文 2013 年10月 12日至 10月 14日 5. 機器手臂後端介紹特色：後端也是都用木頭製作，手腕 部分也是採用伺服馬達，伸縮部分的馬達採用 DC 12V/1.5A Nissan Sentra車窗馬達來轉動輪子滑動臂長，達到伸縮 之效果，如圖 3及圖 4 。 圖 3.機器手腕及臂長功用 圖 5.機械手臂之上升及下降機構 7. 旋轉雲台特色：旋轉雲台也是用木頭製作而成， 共分兩層，最下層中央架設伺服馬達(僅向左及向右 180