多传感融合的室内定位技术研究-信息与通信工程专业论文.docxVIP

上海交通大学 上海交通大学 万 万方数据 万方数据 万方数据 学位论文原创性声明 本人郑重声明:所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独 立进行研究工作所取得的成果。除文中己经注明引用的内容外，本论 文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文 的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中以明确方式标明。本 人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名:和支 日期: 切 3年 l 月 2 日 上海交通大学 上海交通大学 万 万方数据 万方数据 万方数据 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定， 同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版， 允许论文被查阅和借阅。本人授权上海交通大学可以将本学位论文的 全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫 描等复制手段保存和汇编本学位论文。 本学位论文属于 保密口，在 年解密后适用本授权书。 不保密 (请在以上方框内打叫) 、手、陈 月，，f 、手 、陈 月 ，，f / 名 签 而巾 教 导 指 口u年期日日期:ν3年 l 月 3 口u 年 期 日 上海交通大学硕士学位论文摘 上海交通大学硕士学位论文 摘 要 万方数据 万方数据 万方数据 万方数据 多传感融合的室内定位技术研究 摘 要 随着现代通信技术的迅速发展和用户在社交、精确导航等方面需 求的提高，精确位置服务变得日益重要。在场馆引导、物品跟踪、人 员监控等领域，都对精确室内定位服务都提出了很大的需求。在现有 的定位系统中，GPS 能够在室外环境中提供米级的定位精度，但是在 室内环境中，由于受到建筑物的遮挡和多径效应的影响，GPS 接收机 不能捕获足够的卫星进行位置解算，导致 GPS 接收机的定位性能急剧 恶化，甚至无法完成定位。而专用的室内定位系统又存在着成本较高， 系统建设工作量大等问题，在大规模推广方面存在着诸多问题。基于 以上的需求和现状，室内定位技术的研究逐渐成为一个热点。 室内无线定位技术主要依赖于用户接收机对无线信号的测量来实 现。常用的无线定位技术有测量信号的到达时间（TOA）、到达角度（AOA）、 信号强度（RSSI）等。在当前技术条件下，对于信号的到达时间和到 达角度的测量都对硬件有着较高的要求，主流的无线通信设备都能够 提供对信号强度进行测量的能力，因此，基于接收信号强度的定位技 术得到了广泛的研究，而在这些技术当中，基于模式匹配的无线指纹 定位技术由于具有能够适应大多数应用场景，系统建设成本较低等优 点，受到了极大的关注，本文的研究重点也集中在无线指纹定位技术 上。 为了探索不同频率的信号在室内环境中的传播特性，以及应用到 定位系统后的性能差别，本文搭建了一个基于 Wi-Fi 信号和 433MHz 的 FSK 信号的双射频定位实验平台，通过这个平台，在室内不同位置对 无线信号强度进行了测量，并对其分布特性进行了分析。本文首先对 无线信号的 RSSI 的均值和方差进行了分析，发现了 RSSI 的方差并不 第 I 页 上海交通大学硕士学位论文 摘 要 是在所有位置都保持不变，而是与均值之间存在着一定的线性关系。 基于这 一发现 ，提出 了一种 加权指 纹距离 定位 算法 （ Weighted Distance Fingerprint, WDF），为不同的 RSSI 测量值赋予不同的权重， 使用一个加权指纹距离的计算式来计算指纹向量间的距离，获得了比 传统的无线指纹定位算法更好的定位结果。 在测量结果中，我们发现 FSK 信号和 Wi-Fi 信号的 RSSI 的均值和 方差之间存在着不同的线性关系，因此提出了一种组合使用 FSK 信号 和 Wi-Fi 信号的定位算法，使用两种信号的归一化加权指纹距离之和 来代替单一信号的加权指纹距离，可以减少单一信号 RSSI 测量误差的 影响，实现进一步提高定位精度的目的。 对于在室内场景中有多个用户需要定位服务的情况，本文提出了 一种基于用户间信息交互的集中式定位算法，用户通过测量基站信号 的 RSSI 和来自其他用户的信号的 RSSI，将测量结果反馈给定位服务 器，服务器再根据用户测量得到的这些信息对用户之间的距离进行估 计，利用 MDS 算法估计用户间的相对位置，来对无线指纹定位算法的 结果进行迭代修正。由于增加了用户间的距离估计，可以有效地对抗 由多个用户带来的对无线信号强度测量值的影响，使定位的精度得到 了有效的提高。 关键词：室内定位、无线指纹定位、MDS、数据融合 第 II 页 上海交通大学硕士学位论文AB 上海交通大学硕士学位论文 ABSTRACT 万方数据 万方数据 万方数据 万方数据 MULTI-SENSORY FUSING LOCALIZATIO