多关节工业串联机器人实时运动规划算法研究-控制工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 独 创 性 声 明 本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的 研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包 含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得西南科技大学或其 它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所 做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 签名： 日期： 关于论文使用和授权的说明 本人完全了解西南科技大学有关保留、使用学位论文的规定，即：学校 有权保留学位论文的复印件，允许该论文被查阅和借阅；学校可以公布该论 文的全部或部分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。 (保密的学位论文在解密后应遵守此规定 ) 签名： 导师签名： 日期： 西南科技大学硕士研究生学位论文 西南科技大学硕士研究生学位论文 第 I 页 摘 要 多关节工业串联机器人在国内的发展起步相对较晚，相比于世界发达的国家 技术上还存有一定的距离。任务空间的轨迹插补是机器人运动控制的关键技术之 一，该插补算法的好坏直接影响着机器人的工作精度和工作效率。同时，任务空 间轨迹插补涉及到任务空间轨迹与关节空间轨迹的映射问题，由于机器人连杆结 构的限制，二者之间的映射关系十分复杂。 本文以六自由度工业机器人为平台，分析了机器人运动学，对该类型机器人 的奇异性做了深入分析。针对传统轨迹插补算法存在效率低、实时性差的问题， 本文将轨迹插补算法抽象成三层进行设计研究，包括速度规划层、路径构造层、 前瞻速度控制层。在速度规划层，以高性能的 S 型速度控制曲线作为核心速度规 划算法；在路径构造层，将空间路径分为位置路径、姿态路径和过渡路径三个方 面进行研究，提出了效率高和实用性强的任务空间轨迹规划算法，提出用直线与 圆弧的微小段组合解决空间位置轨迹的平滑过渡问题和采用轴-角对分离线性插值 构造机器人姿态轨迹及姿态过渡轨迹；在前瞻速度控制层，设计用粗插补和精细 插补的两级插补来实现速度前瞻控制功能，解决了任务空间轨迹映射到关节空间 轨迹时出现的机器人关节速度、加速度超出运动最大性能的问题，从而提高了机 器人运动的稳定性和精度。 最后，使用 C++语言对轨迹插补算法进行封装，通过大量的实验测试，在 MATLAB 环境下对测试结果进行仿真，验证了本文所提出算法的可行性和有效性。 关键词：运动学 奇异性 速度规划 路径规划 前瞻速度控制 西南科技大学硕士研究生学位论文 西南科技大学硕士研究生学位论文 第 II 页 Abstract The development of multiple-joint industrial serial robot in our country is later than the developed countries in the world and there is still a gap in technology. The task space trajectory interpolation is one of the key techniques of the robot motion controller, the quality of the interpolation algorithm directly affects the work accuracy and efficiency of the robot. At the same time, the task space trajectory interpolation is related to the mapping problem of task space trajectory and joint space trajectory, the mapping relationship between the two is very complex because of the restriction of robot link structure. This paper analyzes thoroughly the robot kinematics and the robot singularity. In view of the traditional path interpolation algorithm has the problem of low efficiency, poor real-time performance, the trajectory interpolation algorithm is divided into three layers in this paper, including the velocity plann