多关节单创口腹腔微创手术机器人设计-机械电子工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 上海交通大学 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定， 同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版， 允许论文被查阅和借阅。本人授权上海交通大学可以将本学位论文的 全部或部分内容编入有关数据库进行检索 ，可以采用影印、缩印或扫 描等复制手段保存和汇编本学位论文。 本学位论文属于 保密 口，在一一年解密后适用本授权书。 不保密以 (请在以上方框内打 ..J ) 学位论文作者签名 :以点 指导教师签名 :传在 日期: ).O}千年 A 月I之日 日期:d-叫予年 2 月 1...日 万方数据 万方数据 上海交通大学硕士学位论文 多关节单创口腹腔微创手术机器人设计 摘要 微创外科是近年来外科手术的发展趋势和发展方向，受到愈来愈多 医者和患者的关注。微创手术的切口小，病人复原快，手术精度和稳定 性高。微创手术机器人作为微创外科手术的执行器，愈发成为医工结合 领域的研究热点。通过各学科的交叉融合，尤其是计算机软硬件技术、 先进制造技术、人工智能技术、现代医学影像学及图像处理技术的综合 应用，大大提高外科手术的治疗水平。目前现有的微创手术机器人尚存 需要改进之处。本文设计了一种基于模块化、微型化和轻量化的多关节 单创口腹腔微创手术机器人。 本文对多关节单创口腹腔微创手术机器人进行了系统的研究，主要完 成了以下工作： 首先，完成了多关节单创口腹腔微创手术机器人结构设计，并分析了 单创口腹腔微创手术步骤。 其次对微创手术机器人单臂进行了运动学分析和微动分析，为后续控 制提供了理论计算的基础。运用 Matlab 软件完成了微创手术机器人单臂 轨迹仿真及轨迹规划。 第 I 页 摘要 随后搭建了微创手术机器人硬件控制平台。完成了基于 SDL 和游戏手 柄的微创手术机器人实物控制，以及基于 OSG 和力反馈控制器的微创手 术机器人虚拟控制。 仿真和实际控制表明该机器人针对人体腹腔可以实现单创口手术的 基本动作，且创口直径仅为 23mm 左右，基本满足腹腔微创手术的操作要 求。 关键词： 单创口，腹腔微创，手术机器人，运动仿真，沉浸式虚拟现实 第 II 页 上海交通大学硕士学位论文 THE MULTI-JOINT AND SINGLE-WOUND ABDOMINAL MINIMALLY INVASIVE SURGERY ROBOT DESIGN ABSTRACT In recent years, minimally invasive surgery is the development direction and trend in field of surgery. It has received more and more attention from patients and doctors. Minimally invasive surgery has small incision and patients can quickly recover. In addition, it has better accuracy and high stability. Minimally invasive surgery robot is the actuator of minimally invasive surgery and it increasingly becomes a hot research field of biomedical engineering. Through the intergration of various displines, including computer software and hardware technology, advanced manufacturing technology, artificial intelligence technology, modern medical imaging and image processing technology, the level of surgical treatmemt has been greatly improved. The existing minimally invasive robot still needs some improvement. This paper describes a design of multi-joint and single-wound abdominal minimally invasive surgery robot based on the principle of modularization, minia