多维力传感器的动态标定系统研究-工程力学专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Nanjing University of Aeronautics and Astronautics The Graduate School College of Aerospace Engineering Research of dynamic calibrating system of Multicomponent dynamometer A Thesis in Engineering Mechanics by Wencong Bai Advised by Prof. Huaihai Chen Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements For the Degree of Master of Engineering December, 2013 万方数据 万方数据 承诺书 本人声明所呈交的博/硕士学位论文是本人在导师指导下 进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和 致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究 成果，也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学 位或证书而使用过的材料。 本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部 分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后适用本承诺书） 作者签名： 日 期： 南京航 南京航空航天大学硕士学位论文 多维力 多维力传感器的动态标定系统研究 万方数据 万方数据 万方数据 万方数据 摘 要 力传感器的生产厂家通常仅提供其静态标定结果。但在进行动态力测量时，静态的标定是 否合理可信常常为人们所关心，尤其对于精密测量而言。本文以航天器部件运动导致的动态力 和力矩精密测量为研究背景，对一种六维力传感器的动态标定问题展开研究，论文完成了如下 主要工作。 （1）提出了针对六维力传感器进行动态标定的方案。该方案主要采用旋转离心力的幅值作 为动态力的标准力来进行标定。该离心力由伺服直驱电机带动转子和偏心砝码旋转产生。离心 力通过特别设计的工装传递后施加到六维力传感器上，六维力传感器固定在特别设计的工作台 面的 T 型槽上。 （2）对所提的动态标定方案进行了系统分析，分析了其合理可行性。对电机水平安装和竖 直安装情形下标准离心力的发生进行了详细分析。对所设计的转子系统静、动态力学特性进行 了有限元计算分析，确认了设计结果的正确性。为提高伺服电机运转的平稳性，对其控制原理 也进行了研究分析。 （3）进行了六维力传感器动态标定实验，得到了其标定修正系数。设计了标定实验系统方 案，采用多组偏心质量进行了标定实验。设定电机按恒定转速运转，将六维力传感器测得的动 态偏心力幅值与理论值进行对比，得到标定修正系数。 （4）对整个标定系统的误差特性进行了理论分析，得到了标准离心力精度的理论结果。对 影响标准离心力的砝码质量、转动半径、电机转速误差以及其他因素进行了分析，从理论上推 导了标准离心力能够达到的精度。 通过理论分析和实验研究表明，本文所研制的六维力传感器动态标定系统具有较高的精度， 能够应用于工程实际。 关键词：动态力标定，六维力传感器，离心力，标定实验，误差分析 I ABSTRACT Force sensors are always provided with the static calibration results by the producers. But, the users always care for if the static calibration results can be used in the dynamic force measurements especially in the precise measurements. On the background of the precise measurement of the dynamic forces and moments on the spacecraft induced by its parts moving, this thesis aims the dynamic calibration of a six-component force sensor and the main finished works are as follows. A scheme for the dynamic calibration of the six-component force sensor is designed and set up. The centrifuge force of a rotating weight is u