多机器人协作技术的分析-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

IV IV HYPERLINK \l _bookmark0 3.4.1 策略（知识库） 25 HYPERLINK \l _bookmark1 3.4.2 机器人函数库 25 HYPERLINK \l _bookmark2 3.4.3 命令解释器 26 HYPERLINK \l _bookmark3 3.4.4 路径规划器 26 HYPERLINK \l _bookmark4 3.5 小结 26 HYPERLINK \l _bookmark5 第四章 多机器人编队 27 HYPERLINK \l _bookmark6 4.1 引言 27 HYPERLINK \l _bookmark7 4.2 多机器人编队原理 28 HYPERLINK \l _bookmark8 4.2.1 常见的编队算法 28 HYPERLINK \l _bookmark9 4.2.2 一种改进的多机器人任意队形的控制方案 29 HYPERLINK \l _bookmark10 4.3 机器人的运动模型与行为分解 35 HYPERLINK \l _bookmark11 4.3.1 机器人自由运动模型 35 HYPERLINK \l _bookmark12 4.3.2 向预定目标点运动 35 HYPERLINK \l _bookmark13 4.3.3 保持队形数学模型 37 HYPERLINK \l _bookmark14 4.3.4 避障行为模型 38 HYPERLINK \l _bookmark15 4.4 基于小型组机器人的三机器人编队 38 HYPERLINK \l _bookmark16 4.4.1 编队行为分解 38 HYPERLINK \l _bookmark17 4.4.2 异常情况处理 39 HYPERLINK \l _bookmark18 4.5 实物验证多机器人编队与避障 40 HYPERLINK \l _bookmark19 4.5.1 实验一 平行编队实验 40 HYPERLINK \l _bookmark20 4.5.2 实验二 三角形编队实验 41 HYPERLINK \l _bookmark21 4.5.3 小结 44 HYPERLINK \l _bookmark22 4.6 本章小结 44 HYPERLINK \l _bookmark23 第五章 总结和展望 46 HYPERLINK \l _bookmark24 .总结 46 HYPERLINK \l _bookmark25 .展望 46 HYPERLINK \l _bookmark26 参考文献 48 HYPERLINK \l _bookmark27 附录 编队控制程序 50 HYPERLINK \l _bookmark28 谢辞 59 HYPERLINK \l _bookmark29 个人简历 60 HYPERLINK \l _bookmark30 在读期间发表的学术论文 60 PAGE PAGE 1 第一章 绪 论 1.1 引言 机器人学是最近几十年新发展起来的一门综合性的学科，它集中了机械、电子、计算 机、控制、仿生学以及人工智能等多种学科的最新研究成果，代表了机电一体化的最高成 就。随着计算机技术、超大规模集成电路、控制理论、人工智能理论与传感器技术等的不 断成熟和发展，由多学科交叉而成的机器人学也进入了一个崭新的阶段。机器人学在经历 一个从简单到复杂，从性能单一到功能多样，从工业制造领域到军事侦察、核工业、航空 航天、服务业、医疗器械和基因工程等诸多领域的过程。可以预见，在不久的将来，机器 人技术在各个领域的应用将会更加广泛和深入，而各种机器人系统在实际中的广泛应用又 为机器人学提出了新的研究课题。多机器人系统的研究就是在这些新的要求驱动下提出的， 并随着机器人学的发展，逐渐成为机器人学研究的一个重要分支。 1.2 多机器人系统 当面对复杂、高效、需要并行完成的任务时，单个机器人将难以胜任。解决途径有二： 一为开发超级机器人、具有更强的能力来完成任务；二是在现有机器基础上，通过多机器 人协调来完成任务。显然对于一些动态性强而且复杂的任务，开发单个机器人远比开发多 个机器人系统复杂得多、花费也要昂贵许多。因而，对于并行完成的任务，使用多机器人 系统成为当前最佳选择。20 世纪 70 年代，一些机器人学的研究者将人工智能中的多智能 体理论应用到多机器人系统中，从此开启了多机器人技术的研究。如果把单个机器人的研 究看成模仿个人，那么多机器人好比模仿一个社会群体。但是，多机器人系统并不是将多 个机器人简单合并到一起就能自然形成，而是需要将多个机器人视为一个整体，组成一个 机器人社会，相互协调，避免冲突，