自动控制原理（非自动化类）（第2版）第4章 频率法.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 局部放大 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 例 已知系统的开环传递函数为 用奈氏判据判别系统稳定性。 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * Nyquist 图 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 局部放大 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 局部放大 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 例 已知系统的开环传递函数为 用奈氏判据判别系统稳定性。 下面分两种情况讨论。 （1） 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * （2） 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 例 已知系统的开环传递函数为 用奈氏判据判别系统稳定性。 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 例 已知系统的开环传递函数为 用奈氏判据判别系统稳定性。 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 例 已知系统的开环传递函数为 用奈氏判据判别系统稳定性。 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 例 已知系统的开环传递函数为 用奈氏判据判别系统稳定性。 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 4.6 相对稳定性分析 稳定裕度 （从Nyquist 图分析） 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 稳定裕度 （从Bode 图分析） 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 4.7 MATLAB在频率法中的应用 例4.14 在MATLAB窗口中键入如下程序 G=tf(2000*[1,5], conv([1,2,0], [1,4,100])), bode(G) 按回车，则显示 Transfer function: 2000s+10000 _________________________ s^4+6s^3+108s^2+200s 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 4.7 MATLAB在频率法中的应用 用MATLAB分析相对稳定性 例5.16 在MATLAB窗口中键入如下程序 G=tf(20，[1 10 10 2])；[kg, r]=margin(G) 按回车，则显示 Kg=13.8 R=33.7 或者 G=tf(3.5，[1 2 3 2])； margin(G) 按回车，则显示图5.33。 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 问题 ？ 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 本章小结 线性定常系统的输出量的傅氏变换与输入量的傅氏变换之比，定义为系统的频率特性。 线性定常系统在正弦信号作用下，其稳态输出是同频率的正弦信号，其幅值为频率特性的幅值与输入信号辐值的乘积，相位为频率特性的相角与正弦输入信号的相角之和。 对于最小相位系统，根据系统的对数幅频特性就可以写出系统的传递函数或者频率特性。典型环节的伯德图、绘制控制系统伯德图的方法以及由最小相位系统伯德图确定传递函数的方法。 绘制控制系统奈氏图的方法。熟练掌握奈氏稳定判据。 若开环对数幅频特性的中频段的斜率为-20，则系统是稳定的；若为-60，则系统是不稳定的。 控制系统相角裕度和幅值裕度的定义与几何意义。 用MATLAB绘制伯德图、奈氏图，并确定相角裕度和幅值裕度。 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * * * * * * * * * * * 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 wwl@zjut.edu.cn 国 家 精 品 课 程 自动控制原理 Principles of Automatic Control （非自动化专业） 主讲人： 王 万 良 《自动控