自动控制原理（非自动化类）（第2版）第5章 PID控制设计方法.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 wwl@zjut.edu.cn 国 家 精 品 课 程 自动控制原理 Principles of Automatic Control （非自动化专业） 主讲人： 王 万 良 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 导 读 为什么要介绍本章? 前面讨论了系统分析的基本方法。系统分析的目的是为了设计一个满足要求的控制系统，当现有系统不满足要求时，需要找到如何改善系统性能的方法，这就是系统的校正。 本章主要讲什么内容? 本章介绍控制系统的校正方法。先介绍控制系统设计的一般步骤，阐明系统校正在系统设计中的地位和作用。然后着重介绍基于频率法的超前、迟后、迟后——超前分析法校正方法，介绍期望特性法的基本思想，着重介绍工程上应用广泛的按最佳二阶系统和典型三阶系统设计的工程设计方法。 第5章 PID控制设计方法 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 系统 （机械，电气， 过程等） 建模方法 机理或实验 数学模型 （Tf, Ss, Zpk) 性能分析 稳定性、 动态性能、 鲁棒性等 若性能 不满足要求 对系统进行校正 校正方法（控制器设计方法） 滞后-超前、PID、LQ最优等 第5章 PID控制设计方法 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 第5章 PID控制设计方法 5.1 控制系统设计概述 5.2 PID控制及其对系统性能的影响 5.3 PID控制器的工程设计方法 5.4 Simulink在控制系统仿真中的应用 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 5.1 控制系统校正的概念 5.1.1 控制系统的设计步骤 5.1.2 校正的概念 5.1.3 校正的方法 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 5.1.1 控制系统的设计步骤 （1）拟定性能指标 （2）初步设计 1）根据设计任务和设计指标，初步确定比较合理的设计方案， 选择系统的主要元部件，拟出控制系统的原理图。 2）建立所选元部件的数学模型，并进行初步的稳定性分析和动态性能分析。 一般来说，这时的系统虽然在原理上能够完成给定的任务， 但系统的性能一般不能满足要求的性能指标。 3）对于不满足性能指标的系统，可以在其中再加一些元件， 使系统达到给定的性能指标。 4）分析各种方案，选择最合适的方案。 （3）原理试验 （4）样机生产 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 5.1.2 校正的概念 一个很自然的想法就是在已有系统中加入一些参数和结构可以调整的装置， 来改善系统特性。从理论上来讲这是完全可以的， 因为加入了校正装置就改变了系统的传递函数，也就改变了系统的动态特性。 校正就是在系统不可变部分的基础上，加入适当的校正元件， 使系统满足给定的性能指标。 初步设计出的系统一般来说是不满足性能指标要求的。 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 串联校正 为校正环节的传递函数。 校正前系统的闭环传递函数 校正后系统的闭环传递函数为 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 5.1.3 校正方法 确定了校正方案以后，下面的问题就是如何确定校正装置的 结构和参数。目前主要有两大类校正方法：分析法与综合法。 分析法又称为试探法。这种方法是把校正装置归结为易于实现 的几种类型。例如，超前校正、滞后校正、滞后—超前校正等， 它们的结构是已知的，而参数可调。 综合法又称为期望特性法。它的基本思想是按照设计任务所 要求的性能指标，构造期望的数学模型，然后选择校正装置 的数学模型，使系统校正后的数学模型等于期望的数学模型。 系统的校正可以在时域内进行，也可以在频域内进行。本章介绍 频域设计方法。用频域法进行校正比较简单，但频域法的设计指 标是间接指标。 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 5.2.1 PID控制规律分析 5.2 PID控制及其对系统性能的影响 比例积分微分控制综合了比例积分控制和比例微分控制的优点。利用积分环节改善系统稳态性能，利用比例微分环节改善系统动态性能。 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 5.2.2 PID调节器 输入电路 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 串联校正综合法，它是根据给定的性能指标求出系统期望的开环