运动控制系统-吴贵文-第6章位置随动系统.pptVIP

第6章 位置随动系统 本章教学要求与目标 掌握位置随动系统的特点、要求和组成 熟悉位置随动系统的控制方法 了解位置随动系统的数学模型和校正设计 6.1 位置随动系统概述 伺服（Servo）的意思是“伺候”和“服从”，广义的伺服系统是精确地跟踪或复现某个给定过程的控制系统，也称为随动系统，它的主要目标是实现精确、快速的轨迹跟踪，在现代工业中不可缺少。典型的应用领域如数控机床、机器人、雷达跟踪、绘图仪等。 狭义的伺服系统又称为位置随动系统，其被控制量（输出量）是负载机械空间位置的线位移或角位移，当位置给定量（输入量）作任意变化时，系统的主要任务是使输出量快速准确地复现给定量的变化。 伺服系统的基本要求是： 1）稳定性好。伺服系统在给定输入和外界干扰下，能在短暂的过渡过程后，达到新的平衡状态，或者恢复到原先的平衡状态。 2）精度高。伺服系统的精度是指输出量跟随给定值的精确程度，如精密加工的数控机床，就需要很高的定位精度。 3）动态响应快。伺服系统要求对给定的跟随速度足够快、超调小，甚至要求无超调。 4）抗干扰能力强。在各种扰动作用时，系统输出动态变化小，恢复时间快，振荡次数少，甚至要求无振荡。 6.1.1 位置随动系统的组成 位置随动系统可以是开环控制系统，如步进电机控制系统。 在跟随精度要求较高而且驱动力矩又较大的场合，多采用闭环控制系统，驱动电动机采用直流伺服电动机、两相感应交流伺服