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旋转导向工具驱动总成控制器的设计 　　【摘要】根据目前所研制的旋转导向工具驱动总成的矢量位移控制和多机通讯的要求，结合当今测控技术领域的发展趋势，提出了基于Modbus通讯协议的旋转导向工具驱动控制器的设计方案。该控制器采用ARM7核心架构的微控制芯片，能够在井下高温高压工况下，实现数据通讯、电机PID调速和矢量位移闭环控制的功能。实验室测试表明，设计的驱动总成控制器通讯稳定，运行正常，能够满足旋转导向工具导向控制的要求。 　　【关键词】Modbus 旋转导向 驱动总成 矢量位移控制 闭环控制 　　旋转导向钻井技术是当今钻井自动化的一项前沿技术，该技术通过钻柱旋转的导向方式，能够在井下根据作业指令，调整井眼轨迹，从而具有显著提高钻井速度和降低钻井成本的优点。随着油田钻井作业对该项技术需求的增加，国内的一些研究院所，已经着手开展旋转导向工具关键技术的研究和样机的研制。中海油研究总院自2001年就已经针对旋转导向技术开展相关研究工作，现已成功研制出旋转导向钻井工具样机，并已经在陆地油田进行了30余井次的现场试验，初步达到了工程化应用的水平。该工具采用旋转芯轴和不旋转外套相结合的设计方案，通过井下微电机驱动安装在不旋转外套上的3个导向滑块，实现导向执行机构的偏心位移矢量控制。为了实现在井下对旋转导向钻井工具精确的偏心位移矢量控制，安装在旋转导向工具不旋转外套上的驱动总成是关键部件之一。本文介绍了针对驱动总成的控制器，以ARM7为核心架构搭建处理器，基于MODBUS通讯协议，通过嵌入式一体化开发和模块化设计，实现了旋转导向工具井下控制、数据采集和数据通讯的功能。 　　 1 驱动总成 　　驱动总成安装在旋转导向工具的不旋转外套上，是一套机电一体化的液压执行系统。如图 1所示，其主要结构包括：电机、柱塞泵、电磁阀、液压缸、位移传感器和驱动控制器。系统工作时，电机依靠井下发电机提供电源，带动柱塞泵工作，使得驱动总成内部产生液压动力；驱动控制器采集位移传感器数据，得到液压缸的行程位置，通过控制电磁阀的开合状态改变液压油的流向，控制液压缸运动到设定的控制位置。 　　旋转导向工具需要轴向安装3个驱动总成，相邻的驱动总成之间的夹角为120°。为了达到矢量位移控制的要求，驱动总成之间需要协调控制，同时，对于驱动总成上集成的电机、电磁阀和传感器也要进行实时的控制和信息采集，这样对于控制器的处理性能要求较高，因此，在控制系统的设计方案上采用分层控制的结构，如图2所示，自上而下分为管理层、协调层和应用层。管理层由地面工控机负责整个旋转导向工具驱动控制系统的监控和调试，在地面调试时，地面工控机通过RS232串行接口与井下中控机连接，进行发送指令和采集数据，当旋转导向工具在井下作业时，地面工控机将指令发送给泥浆分流装置，通过改变下行泥浆脉冲完成指令发送，同时，随钻测量工具将井下所采集的数据通过上行泥浆脉冲发送给地面压力采集模块，由其将解析出来的数据发送给地面工控机；协调层通过安装在旋转导向工具电子腔内的井下中控机，实现各个控制层之间的数据交换；应用层能够实现对驱动总成的控制。对于驱动总成控制器的设计在应用层完成。 　　 2 硬件设计 　　2.1 微控制单元 　　驱动总成控制器的微控制单元选用ADI公司的ADuC7128处理器芯片。ADuC7128具有一个128kB内存的32位ARM7RISC微控制器核，一个10 bit数模转换器（DAC），一个12 bit 1 MSPS ADC，一个16 bit脉宽调制器（PWM）和正交编码器，输入通道达14路，集成2阶低通滤波器（LPF）和可编逻辑阵列（PLA），有一个32 bit，21 MHz的直接数字频率合成器（DDS）连接到DAC输入端，其中该DAC还包含一个10Ω线路驱动器，可工作在差分和单端输入模式下，具有温度传感器和电压比较器，以LFCSP形式封装，可以通过JTAG接口实现编程和调试。 　　2.2 电源转换单元 　　外部输入的直流电压范围为：43V～53V，根据系统中电子元器件对电压的需求，需要通过降压的方式产生5V、3.3V和2.5V的电压，具体的实现方法如下：选用DC/DC电源转换芯片LM5010AMH，将外部直流电压转换为驱动控制板的供电电压5V；MCU芯片ADuC7128需要3.3V的数字和模拟电源进行供电，因此，通过LDO芯片AP122_33将对驱动控制板供电的5V电压转换为3.3V电压，同时，将此数字电源经过一个30μH的电感进行隔离，可以得到所需的3.3V模拟电源；另外，与驱动控制板连接的位移传感器所需的工作电压为2.5V，可以采用LDO电压转换芯片ADR441B-R，将3.3V电压进行转换而得到。 　　2.3 位移监测单元 　　选用霍尼韦尔公司生产的MLT系列线性位移传