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桥梁检查车变幅系统机液耦合动力学的研究 　　【摘 要】桥梁检查车检查臂工作系统主要由液压控制系统、基本臂、伸缩臂、回转机构和变幅机构组成。本文根据升降变幅系统液压控制部分的工作原理，运用AMESim建立变幅系统的机液耦合模型，并对其进行仿真研究。根据研究结果对变幅液压系统进行了改进，并对其换向平稳性进行了仿真分析。研究结果将为桥梁检查臂动态设计和过载保护研究提供必要的理论依据。 　　【关键词】桥梁检查车；检查臂；变幅系统；动力学 　　Dynamic Coupling Analysis on the Amplitude System of the Bridge Inspection Vchicle 　　ZHANG Ling 　　（China Railway Large Maintenance Machinery Co.，Ltd.， Kunming， Kunming Yunnan 650215，China） 　　【Abstract】The crane arm of the bridge inspection equipment comprises mainly hydraulic system/basal arm/extension arm/slewing gear and amplitude system. According to the principle of amplitude hydraulic system， building the simulation model by using AMESim software， simulating and studying the model. Furthermore， improving on the amplitude hydraulic system according to the research conclusion， and analyzing the reverse stability. The research conclusion can provide essential theory evidence for dynamic design and overload protection of the crane arm. 　　【Key words】Bridge inspection equipment； Crane arm； Amplitude system； Dynamics 　　0 引言 　　桥梁检查车是利用其桥梁检查臂载运人，或在检查臂上安装各种先进的监测仪器、维修设备对桥梁进行全面检查维护的一种大型机械设备， 不仅可以满足桥梁、隧道检查的需要，也可满足线路的高空维修作业，并且在安装上附件后可以实现线路除草、修剪灌木、挖土等。 　　图1 桥梁检查车施工现场图 　　桥梁检查车检查臂的升降是由变幅系统来实现的。在变幅系统动力学分析过程中，液压油缸活塞杆伸出（缩回）的力常简化为一常数，并将变幅机构中一些弹性元件和阻尼元件等效代替或忽略，这与实际情况存在一定的差距[1]。 　　检查臂在基本臂与两节伸缩臂呈水平展开状态时受力最大，本文基于此状态下运用AMESim的仿真环境将变幅系统液压回路与变幅机构建立在一个模型中，对变幅系统进行动力学仿真研究，为桥梁检查臂动态设计和过载保护研究提供必要的理论依据，改善了变幅升降机构的设计品质。 　　1 变幅系统动力学模型建立及其数学理论 　　1.1 变幅系统动力学模型建立 　　桥梁检查臂变幅系统液压回路通过变幅油缸有杆腔伸缩控制桥梁检查臂升降。其液压系统主要由变幅油缸、平衡阀、换向阀、溢流阀和液压泵组成。换向阀处于右位时，高压油经过平衡阀进入变幅油缸无杆腔，推动活塞上移，有杆腔的压力油经换向阀回油箱，检查臂逆时针转动，载荷上升；当换向阀处于左位时，高压油进入变幅油缸有杆腔，推动活塞下移，检查臂顺时针转动，实现载荷下降。根据桥梁检查臂变幅系统液压回路工作原理图及其变幅机构的结构，运用AMESim软件建立其仿真模型如图2所示。 　　1.2 机液耦合模型中主要模块的数学理论 　　AMESim为液压模块与机械模块的耦合提供了专门的模块[2]，其中液压缸模块如图3所示。 　　图2 变幅系统仿真模型图 　　（a）液压部分 　　（b）机械结构 　　图3 液压缸模块 　　1.2.1 液压缸模块的数学理论如下： 　　（1）1、3口的距离计算公式为： 　　x13=x3-x1 　　y13=y3-y1（1） 　　x1x3=■ 　　（2）1、3口的相对速度计算公式为： 　　vx13=vx3-vx1 　　vy13=vy3-vy1（2） 　　vx1x3=■ 　　（3）1、3口的相对加速