- 1、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 5、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
仿鞭毛菌游动的微型机器人运动特性研究-机械电子工程专业论文
承诺书
本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进 行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和 致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研 究成果,也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构 的学位或证书而使用过的材料。
本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部 分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫 描等复制手段保存、汇编学位论文。
(保密的学位论文在解密后适用本承诺书)
作者签名: 日 期:
摘 要
微型游动机器人的结构尺寸微小、器件精密,能够进入到人类和宏观机器人所不及的狭窄 空间进行微细操作,应用前景十分广阔。自然界中微生物在低雷诺数液体环境下的运动为微型 游动机器人的研发注入了灵感,对鞭毛菌等单细胞生物的运动形式及机理的研究与仿生设计成 为热点。本文以仿鞭毛菌游动的微型机器人为研究对象,运用理论分析、数值仿真以及实验测 量等研究手段对其仿生机理及运动特性进行了研究。
本文首先对螺旋推进式机器人的仿生原理——鞭毛游动机理的理论基础进行了分析,比
较了三种应用最为广泛的鞭毛推进理论,即细长体理论、抗力理论以及边界元理论。比较结果 表明:边界元理论适用范围最广,精度最高;细长体理论适用于细长型鞭毛推进计算,计算精 度较高;抗力理论计算最为简单,适用于精度要求不高的场合。
针对鞭毛游动的近壁效应,建立了鞭毛菌的近壁运动动力学模型,通过与实验数据进行对 比分析,验证了该模型的有效性。在此基础上,对螺旋尾的几何和运动学参数与近壁运动速度 之间的关系进行了探讨,为仿生游动机器人的运动控制提供了参考依据。
其后,基于计算流体力学,利用 CFD 分析软件 Fluent 对课题组研制的仿鞭毛菌游动的微 型机器人的运动特性进行了仿真研究,分析了螺旋尾结构参数、液体环境参数以及螺旋尾转速 对机器人直行速度的影响。
最后,搭建了基于视觉的游动机器人实验测量系统,并建立了基于运动图像序列的机器人 运动学参数测量方法。利用实验平台和测量方法,分别对螺旋尾结构参数、液体环境参数以及 螺旋尾运动学参数对机器人直行速度的影响进行了实验研究。实验数据显示,上述参数与机器 人直行速度之间的关系和仿真结果吻合良好。 关键词:鞭毛游动,近壁效应,游动机器人,运动特性,运动仿真,实验研究,Fluent
ABSTRACT
Swimming micro-robots have great potential in various application domains since they’re tiny and sophisticated enough to reach narrow spaces that are inaccessible to humans and macro-robots to do micro-manipulations. Micro-robots are inspired by the locomotion of microorganisms in the low- Reynolds-number flow regime, bionic research of which has become a hot topic in academia. Taken a flagella-like micro-robot as the object of study, the approaches of the theoretical analysis, numerical simulation and experimental measurement are used in this paper for studying its biomimetic mechanism and kinetic characteristic. The main jobs are as follows:
Firstly, this paper analyzes the driving mechanism of flagellar microorganisms which is the bionic principle of the swimming micro-robot. By discussing several application examples based on the three most widely used hydrodynamic analysis methods, namely the slender body theory, the resistive force theory and the boundary element method, the article makes
您可能关注的文档
- 从灯粉生产工艺废粉中回收稀土研究-冶金工程专业论文.docx
- 从牡丹的《南风吹梦》看泰国的边缘人-现当代文学专业论文.docx
- 从父亲角色缺失的角度看虹影和谭恩美笔下的母女冲突-比较文学与世界文学专业论文.docx
- 从物权变动探析融资租赁中出租人所有权保护-民商法学专业论文.docx
- 从物理学家的研究方法看物理学的进展-科学技术史专业论文.docx
- 从物理概念的形成发展特征看中学物理概念的教学-课程与教学论专业论文.docx
- 从独体字看部件在汉字教学中的意义和价值-对外汉语教育专业论文.docx
- 从狱霸现象看我国看守所管理改革刑法学专业论文.docx
- 从玉的功能及演变看江淮地区史前文明化进程-考古及博物馆学专业论文.docx
- 从玩具屋到盆景看袖珍艺术-雕塑专业论文.docx
- 仿青蛙跳跃机器人的研制-机械电子工程专业论文.docx
- 仿鞘翅轻质曲面夹芯板结构的设计及其力学性能研究-机械设计及理论专业论文.docx
- 仿骨材料的合成及其在脱除重金属方面的应用-应用化学专业论文.docx
- 传力杆偏位对水泥混凝土路面的影响分析-道路与铁道工程专业论文.docx
- 传动台架动态试验行驶阻力模拟的稳定性研究-车辆工程专业论文.docx
- 传动滚筒覆层表面结构摩擦学设计仿真研究-机械制造及其自动化专业论文.docx
- 传动磁流变液的制备及其特性研究-机械设计及理论专业论文.docx
- 传动齿轮箱故障诊断系统分析-机械设计及理论专业论文.docx
- 传动系扭转减振器特性分析与优化研究-车辆工程专业论文.docx
- 传媒业跨国公司内的公平分配研究世界经济专业论文.docx
原创力文档


文档评论(0)