视觉同时定位和地图创建综述.PDFVIP

第 13 卷第 1 期 智　能　系　统　学　报 Vol.13 No.1 2018 年 2 月 CAAI Transactions on Intelligent Systems Feb. 2018 DOI: 10.11992/tis.201703006 网络出版地址: /kcms/detail/23.1538.TP0858.002.html 视觉同时定位与地图创建综述 周彦，李雅芳，王冬丽，裴廷睿 （湘潭大学 信息工程学院，湖南 湘潭 411105 ） 摘 要：同时定位与地图创建 (simultaneous localization and mapping ，SLAM) 自1986 年提出以来一直是机器人领域 的热点问题，被认为是实现真正全自主移动机器人的关键。其目的是让机器人在未知环境下实现自身定位同时创建 出环境地图。视觉SLAM (visual simultaneous localization and mapping，VSLAM) 是仅用相机作为传感器的定位与制 图。随着计算机视觉和机器人技术的发展，VSLAM 已成为无人系统领域的研究焦点。本文对VSLAM 的最新研究 现状进行总结，阐述了VSLAM 中的主要问题，分别介绍了VSLAM 基于滤波和图优化的实现方法，并探讨了 VSLAM 的研究与发展方向。 关键词：计算机视觉；同时定位与地图创建；VSLAM ；机器人；滤波；图优化；综述；深度学习 中图分类号：TP24 文献标志码：A 文章编号：1673−4785(2018)01−0097−10 中文引用格式：周彦, 李雅芳, 王冬丽, 等. 视觉同时定位与地图创建综述[J]. 智能系统学报, 2018, 13(1): 97–106. 英文引用格式：ZHOU Yan, LI Yafang, WANG Dongli, et al. A survey of VSLAM[J]. CAAI transactions on intelligent systems, 2018, 13(1): 97–106. A survey of VSLAM ZHOU Yan，LI Yafang，WANG Dongli，PEI Tingrui (College of Information Engineering, Xiangtan University, Xiangtan 411105, China) Abstract: Simultaneous localization and mapping (SLAM), an essential task for an autonomy robot, has been a hot top- ic in the field of robotics since the concept first proposed in 1986. The purpose is to make a robot locate itself in an un- known environment while simultaneously construct a map of the environment. Visual SLAM (VSLAM) refers to that one using a camera or cameras as the sole sensor. With the development of computer vision and robotics, VSLAM has become the focus in the field of unmanned systems. In this paper, we survey the recent progress of VSLAM. After identifying the main problems in the development