运动控制系统第2章4次课1教学幻灯片.pptVIP

1.6 比例积分控制规律和无静差调速系统;1. 系统组成;3. 稳态结构与静特性;稳态结构与静特性（续）; 必须指出;4. 稳态参数计算;; 如果采用准PI调节器，其稳态放大系数为;例题1-5 用线性集成电路运算放大器作为电压放大器的转速负反馈闭环直流调速系统如图1-28所示，主电路是晶闸管可控整流器供电的V-M系统。已知数据如下： 电动机：额定数据为10kW，220V，55A，1000r/min，电枢电阻 Ra = 0.5Ω； 晶闸管触发整流装置：三相桥式可控整流电路，整流变压器Y/Y联结，二次线电压 U2l = 230V，电压放大系数 Ks = 44； R = 1.0 ? ， Ks = 44， Ce = 0.1925V·min/r，系统运动部分的飞轮惯量GD2 = 10N·m2。 根据稳态性能指标 D =10，s ≤ 0.5计算，系统的开环放大系数应有K ≥53.3 ，试判别这个系统的稳定性。 ;;;;;;1.6.5 系统设计举例与参数计算（二）;;;;; 系统开环对数幅频及相频特性;（2） PI调节器设计; PI调节器对数频率特性; 实际设计时，一般先根据系统要求的动态性能或稳定裕度，确定校正后的预期对数频率特性，与原始系统特性相减，即得校正环节特性。具体的设计方法是很灵活的，有时须反复试凑，才能得到满意的结果。 对于本例题的闭环调速系统，可以采用比较简便方法，由于原始系统不稳定，表现为放大系数K 过大，截止频率过高，应该设法把它们压下来。;;;O;;;;（3）调节器参数计算;;;本章小结;2.7 直流调速系统的数字控制;2.7.1　微机数字控制的特殊问题;;;;2.7.2　转速检测的数字化;1．旋转编码器;增加一对发光与接收装置，使两对发光与接收装置错开光栅节距的1/4。 正转时A相超前B相；反转时B相超前A相。 采用简单的鉴相电路可以分辨出转向。 ;2．数字测速方法的精度指标;;3．M法测速;由系统的定时器按采样周期的时间定期地发出一个采样脉冲信号， 计数器记录下在两个采样脉冲信号之间的旋转编码器的脉冲个数。;M法测速分辨率为 （2-78） M法测速的分辨率与实际转速的大小无关。 M法的测速误差率的最大值为 （2-79） δmax与M1成反比。转速愈低，M1愈小，误差率愈大。 ;4．T法测速;;T法测速的分辨率定义为时钟脉冲个数由M2变成(M2-1)时转速的变化量， （2-81） 综合式（2-80）和式（2-81），可得 (2-82) T法测速的分辨率与转速高低有关，转速越低，Q值越小，分辨能力越强。;T法测速误差率的最大值为 （2-83） 低速时，编码器相邻脉冲间隔时间长，测得的高频时钟脉冲M2个数多，误差率小，测速精度高。 T法测速更适用于低速段。;5．M/T法测速;;关键是和计数同步开始和关闭，实际的检测时间与旋转编码器的输出脉冲一致，能有效减小测速误差。 采样时钟Tc 由系统的定时器产生，其数值始终不变。 检测周期由采样脉冲Tc的边沿之后的第一个脉冲编码器的输出脉冲的边沿来决定，即T= Tc –ΔT1+ ΔT2 。 ;检测周期T内被测转轴的转角为θ (2-84) 旋转编码器每转发出Z个脉冲，在检测周期T内旋转编码器发出的脉冲数是M1，则