外骨骼机器人控制方法述_杨智勇.pdfVIP

第24 卷 第5 期 海 军 航 空 工 程 学 院 学 报 Vol. 24 No.5 2009 年9 月 Journal of Naval Aeronautical and Astronautical University Sep. 2009 文章编号：1673−1522 （2009 ）05-0520−07 a b c c d 杨智勇 ，张 静 ，归丽华 ，张远山 ，杨秀霞 a b cd 264001 外骨骼是一种结合了人的智能和机械动力装置的机械能量的一种人机结合的机器人，它可以辅助人承 受负载，有效增强人的负重能力，帮助人们在各种复杂地形上面行走。外骨骼技术是一种复杂的人机技术，在 国际上发展迅速，但在我国还处于起步阶段。文章介绍了外骨骼技术的研究现状，详细论述了外骨骼的控制目 标和各种控制方法，希望引起研究人员对外骨骼技术发展的重视，促进我国在外骨骼领域的发展。 外骨骼；机器人；能量辅助；人机结合 TP24