外骨骼康复机器人究现状及关键技术.pptVIP

五、外骨骼机器人的发展趋势 现有的下肢外骨骼机器人还存在以下几方面的问题： 根据光电编码器的刻度方法及信号输出形式，可将其分为：增量式，绝对式和混合式三种类型。 增量式：输出3路方波脉冲，A、B、Z相，A,B两组脉冲相位差90°，用于判断方向，Z相位为每转一个脉冲，用于基准点定位。 优点：原理构造简单，机械寿命长，抗干扰能 力强，可靠性高，适合长距离传输 缺点：无法输出轴转动的绝对位置信息 绝对式：利用二进制方式进行转换，直接输出数字量，圆形码盘上有透光、不透光的的扇形区间组成，根据读出的编码，检测绝对位置。 优点：可直接读出角度坐标的绝对值，没有累积误差，电源切除后，位置信息不会丢失 缺点：分辨率由二进制的位数来决定，N位二进制分辨率的编码器，其码盘必有N条码道。 3、光电编码器 二、外骨骼机器人的关键技术 人体 外骨骼机器人 二、外骨骼机器人的关键技术 Armeo Power Armeo Spring Armeo Boom 理论基础：研究表明：许多中风、脑外伤及其他神经系统疾病或骨骼损伤患者，其脑部仍具有残余的神经肌肉支配能力，并可以通过密集的、重复的带有任务的动作使其进行重新构造。 四、可穿戴式康复外骨骼机器人 四、可穿戴式康复外骨骼机器人 上肢5自由度为：(1)肩关节侧展自由度；(2)肩关节屈伸自由度；肘关节屈伸自由度；前臂旋转自由度；