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自动控制原理之 自动平衡搜索车 自动平衡搜索车 数学建模：根据牛顿运动定律 水平方向： 垂直摆杆方向： 非线性系统！ 自动平衡搜索车 线性化处理 摆杆只是在垂直的位置附近做微小的摆动 自动平衡搜索车 自动平衡搜索车 拉普拉斯变换 自动平衡搜索车 传递函数1 自动平衡搜索车 传递函数2 系统机构框图 自动平衡搜索车 劳斯判据 不稳定！ 自动平衡搜索车 系统信号流图 自动平衡搜索车 matlab 稳定性分析 数据：M=54.4kg（车的质量） l=0.84m m=60kg(人的质量) g=9.8kg/m2 自动平衡搜索车 稳定性分析： 系统不稳定，需要一直提供驱动力u才能保持θ的恒定 根轨迹分析 原不稳定系统根轨迹 串联一个积分环节 串联两个积分环节 串联三个积分环节 增加一个零点 增加两个零点 根轨迹分析总结 一、增加开环零点使系统的根轨迹向左弯曲，并且在趋向于附加零点的方向弯曲，因此，可通过增加开环零点来控制系统的稳定性以及增强暂态响应性能指标； 二、增加开环极点将使根轨迹向右弯曲，但可以看到系统的频率将减小，因此，可以通过增加极点的方法来限制频带宽度； 频率法分析 原系统Nyquist图 频率法分析 原系统Bode图 频率法分析 串联一个微分环节（S+1）（增加零点）Nyquist图 * *