个机器人机械臂与封闭地运动链地PLC地控制.docxVIP

基于PLC控制的机械臂控制系统 摘要：本文介绍了基于可编程逻辑控制器（PLC）的机器人控制系统的设计和实施。该控制机器人是用一个拥有4自由度（DOF）的机械手实现运动，被广泛应用在包装、负载工作当中。控制软件是的一款商用PLC系统，它具有标准编程工具和多任务处理的功能。而且还能详细分析相关的缺点和优点。在这种应用标准下选择PLC，和专门的硬件选择有许多相似的地方，特别强调的是要考虑控制的准确性。 一、引言 机械臂被大量使用在包装厂，尤其是需要取放操作和箱灌装的工业场合。比如包装小食品过程中（如饼干或糖果），他们的工作区相对较小，需要高性能的机器人并具有短周期和高精度的运动控制。这样的情况常用到轻型并联驱动器或三角运动方式，它的优势在降低移动质量和惯性。一个典型的例子机械手是ABB制造的FlexPicker IRB 340 ，这是一个具有4度中自由度（DOF）机器人 。IRB 340或典型工作单元类似的机器人都拥有视觉系统，用以识别 产品的运输情况。在机械人内部控制系统中，整个解决方案里的硬件和软件提议由ABB提供。因此，机器人控制装置实际上是一个相当封闭的系统，客户不能也没必要在机械人内部作具体的扩展。机器人应用程序是特定的，但是整个生产过程的控制，还要在机器人外部作相应的扩展，所以基本的机器人运动控制系统通常需要软件或硬件的密切配合，为了更方便利用，客户往往寻求开放式的机器人控制