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移动机器人控制器无线技术比较的研究 　　摘要：无线技术的选择取决于应用程序的类型，要考虑以下条件：范围、频率和数据率。研究了不同移动机器人控制器的无线技术，包括蓝牙、无线网络和无线局域网。通过比较三者的无线技术频率、数据速率和范围，分析了各自的优缺点。讨论了应用程序、传输数据以及信息流程。 　　关键词关键词：移动机器人控制器；蓝牙；无线网络；无线局域网 　　中图分类号：TP319 文献标识码：A文章编号 编号：1672-7800（2016）004-0132-02 　　0引言 　　越来越多的移动机器人使用无线技术离线计算资源。无线技术分为调频无线技术、红外无线技术和蓝牙无线技术3种，其成本和特点也不尽相同。无线技术应用于音响近几年得到很大发展，有可能成为未来网络技术发展的一大趋势。无线技术有其便利之处，但也有其缺点：无线信号在两次转换过程中难免有损失。使用无线技术的音箱都带有一个功放，可能对声音产生一些干扰。出于成本考虑，这样的功放可能会是全频放大器，也就是说不同频段的声音信号由一个放大器来放大。而目前高端功放为了更好地展现声音品质，是将声音分不同频段来放大的。因此，使用无线技术的音响就需要在成本和音质之间作出选择。 　　（1）调频无线技术：将模拟音频信号通过AD转换器转换为数字信号，再将信号对载波进行调制并发射的一种高新技术。 　　（2）红外无线技术：在设备或系统通过红外辐射传递数据的一种无线技术。 　　（3）蓝牙无线技术[1]：短距离无线通信技术。 　　智能移动机器人系统备受关注。这一革命性的新技术在机械工程、电子工程、信息工程、自动化工程和人工智能等方面得到了广泛应用。目前，机器人可以开车、走路、游泳或飞行。机器人已经实现了智能化，在移动机器人无线通信技术的未来发展中，有可能实现使用手机控制机器人女仆、机器人轮椅或机器人汽车。 　　本文针对蓝牙技术、无线局域网以及3G，对移动机器人的控制进行了对比分析，从无线技术范围、频率以及数据传输率的对比来说明各自的优势与劣势，并对未来发展作了展望。 　　1蓝牙技术 　　蓝牙技术是由爱立信于1994年开发的一种取代电缆的技术。蓝牙是一个射频电缆，短距离收发信号，取代了无照科学工业技术与2.4GHz带宽。通常，蓝牙设备覆盖范围约10m，它支持语音和数据通信。日常工作生活中，蓝牙有很多优点，如低成本、低功耗和方向灵活，而且部分蓝牙已经集成到移动机器人中。 　　蓝牙被定义为协议层架构，包括核心协议、电缆替代协议、电话传送控制协议、选用协议。所有蓝牙堆栈的强制性协议包括：LMP、L2CAP和SDP。此外，与蓝牙通信的设备普遍都能使用HCI和RFCOMM协议。 　　（1）LMP。链路管理协议（LinkManagementProtocol）用于两个设备之间无线链路的建立和控制，一般工作在控制器上。 　　（2）L2CAP。逻辑链路控制与适配协议（LinkControlandAdaptationProtocol）常用来建立多路逻辑连接传输，具有无线数据包的分割和重新组装功能。基本模式下，L2CAP能最大提供64kb的有效数据包，并且有672字节作为默认MTU（最大传输单元），以及最小48字节的指令传输单元。 　　（3）RFCOMM。射频通信（RadioFrequencyCommunication）常用于建立虚拟的串行数据流。RFCOMM提供了基于蓝牙带宽层的二进制数据转换和模拟EIA-232串行控制信号的服务，即串口仿真。RFCOMM向用户提供了简单而且可靠的串行数据流。 　　（4）BNEP。网络封装协议（BluetoothNetworkEncapsulationProtocol）用于通过L2CAP传输另一协议栈的数据。主要目的是传输个人区域网络配置文件中的IP封包。BNEP在无线局域网中的功能与SNAP类似。 　　（5）AVCTP。音频/视频控制传输协议（AVCTP）通过L2CAP传输AV/C指令。立体声耳机上的音乐控制按钮可通过这一协议控制音乐播放器。 　　（6）AVDTP。音视频分发传输协议（AudioandVideoDistributionTransportProtocol）通过L2CAP向立体声耳机传输音乐文件，适用于蓝牙传输中的视频分发协议。 　　2无线局域网 　　无线局域网[2]是一种基于电子工程师学会（IEEE）802.11标准的无线网络。无线网络大部分使用未经许可的无线电频率，主要是2.4GHz标准。它通过无线接入点与带有无线支持的电脑连接到互联网。一个或多个接入点覆盖的地理区域称为热点。无线局域网主要用于移动设备和本地网络，但目前通常用于户外上网。下面是几种类型的无线局域网：802.11（传输速度24Mbps54Mbps）、802.11B