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第 2 章 控制系统的数学模型 【基本知识点】 1. 数学模型 系统的数学模型，是描述系统内部各物理量之间动态关系的数学表达式。在控制系统的 分析和设计中，首先要建立系统的数学模型。常用的数学模型有微 （差）分方程、传递函数、 结构图、信号流图、频率特性及状态空间描述等多种形式，本章主要介绍四种，即微分方程、 传递函数、结构图和信号流图。 控制系统数学模型的建立方法有解析法和实验法。用解析法建立系统的数学模型时，应 根据元件及系统的特点和连接关系，按照它们所遵循的物理、化学规律，列写各物理量之间 关系的数学表达式；用实验法建立控制系统的数学模型时，要对系统施加典型测试信号 （阶 跃、脉冲和正弦信号等），记录系统的时间响应曲线或频率响应曲线，从而获得系统的传递 函数或频率特性。 建立系统数学模型的主要目的，是为了分析系统的性能。求取系统性能指标的主要途径 如图 2- 1 所示。