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GPS的定位实质: 把卫星视为“动态”的 控制点,在已知其瞬时 坐标的条件下,进行空 间距离后方交会,确定 用户接收机天线所处的 位置。 定位方式: 按接收机天线所处的状态不同 (1)静态定位 (2)动态定位 按参考点位置的不同 (1)单点定位 (2)相对定位。 动态定位:在定位过程中,接收机位于运动着的载体,天线也处于运动状态的定位。 第二节:伪距测量原理 GPS卫星到用户接收机的观测距离,由于各种误差源的影响,并非真实的反应卫星到用户接收机的几何距离,而是含有误差,这种带有误差的GPS观测距离称为伪距。由于卫星信号含有多种定位方法,根据不同的要求和方法,可获得不同的观测量: (1)测码伪距观测量 (2)测相伪距观测量 (3)多普勒积分计数伪距量 (4)干涉法测量时间延迟 1、测码伪距测量 符号约定:tj(GPS)为卫星sj发射信号时的理想GPS时刻,ti(GPS)为接收机Ti收到该卫星信号时的理想GPS时刻,tj为卫星sj发射信号时的卫星钟时刻, ti为接收机Ti收到该卫星信号时的接收机钟时刻。?tij为卫星信号到达观测站的传播时间。?tj为卫星钟相对理想GPS时的钟差, ?ti为接收机钟相对理想GPS时的钟差。则有 tj= tj(GPS)+ ?tj, ti= ti(GPS)+ ?ti 信号从卫星传播到观测站的时间为 ?tij=ti-tj= ti(GPS) - tj(GPS)+ ?ti- ?tj 第三章 GPS卫星定位原理 假设卫星至观测站的几何距离为?ij,在忽略大气影响的情况下可得相应的伪距: 当卫星钟与接收机钟严格同步时,上式所确定的伪距即为站星几何距离。 通常GPS卫星的钟差可从卫星发播的导航电文中获得,经钟差改正后,各卫星之间的时间同步差可保持在20ns以内。如果忽略卫星钟差影响,并考虑电离层、对流层折射影响,可得测码伪距观测方程的常用形式: 2、测相伪距测量 (1).卫星载波信号的相位与传播时间 假设以理想的GPS时为准,卫星sj在历元tj(GPS)发射的载波信号相位为?j[tj(GPS)],而接收机在历元ti(GPS)的参考载波相位为?i[ti(GPS)],则其相位差为 ?ij[t(GPS)]= ?i[ti(GPS)]- ?j[tj(GPS)]。 对于稳定度良好的震荡器,相位与频率的关系可表示为?(t+ ?t)= ?(t)+f ?t。设fi、fj分别为接收机震荡器的固定参考频率和卫星载波信号频率,且fi=fj= f,则 ?i[ti(GPS)]= ?j[tj(GPS)]+f [ti(GPS) - tj(GPS)] ?ij[t(GPS)]= ?i[ti(GPS)]- ?j[tj(GPS)]=f ??ij ??ij =ti(GPS) - tj(GPS)是卫星钟与接收机钟同步的情况下,卫星信号的传播时间,与卫星信号的发射历元及该信号的接收历元有关。 由于卫星信号的发射历元一般是未知的,为了实际应用,需根据已知的观测历元来分析信号的传播时间。 假设?ij[ti(GPS) , tj(GPS)]为站星之间的几何距离,在忽略大气折射影响后有 ??ij= ?ij[ti(GPS) , tj(GPS)]/c 由于tj(GPS) =ti(GPS) - ??ij ,将上式按级数展开得 上式中二次项影响很小可忽略,并考虑接收机的钟差,可得以观测历元ti为根据的表达式: 上式的计算可采用迭代法,并略去二次项 如果顾及大气折射影响,则卫星信号的传播时间最终表达为 (2).测相伪距观测方程 不同卫星钟和接收机钟都不可避免地含有钟差影响,且大小各异。在处理多测站多历元对不同卫星的同步观测结果时,必须采取统一的时间标准。根据前述分析,可得卫星发射信号相位为?j(tj)与接收机参考信号相位为?i(ti)之间的相位差?ij[ti]= ?ij[t(GPS)]+f[?ti(ti)-?tj(ti)],进而有 ?ij[ti]= f ??ij +f[?ti(ti)-?tj(ti)],将??ij代入,略去下标,得观测历元t为根据的载波信号相位差: 由于载波相位测量只能测定不足一整周的小数部分,如果假定??ij(t0)为相应某一起始观测历元t0相位差的小数部分,Nij(t0)为相应起始观测历元t0载波相位差的整周数,于观测历元t0时的总相位差为 ?ij(t0)= ??ij(t0)+ Nij(t0)。 当卫星于历元t0时被跟踪锁定后,载波相位变化的整周数便被自动计数,对其后任一观测历元t的总相位差为 ?ij(t)= ??ij(t)+ Nij(t-t0) +Nij(t0) Nij(t-t0)表示从某一起始观测历元t0至历元t之间
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