基于热力学性能形状记忆合金驱动器多目标优化.docVIP

基于热力学性能的形状记忆合金驱动器多目标优化 作为一种典型的摆动关节运动形式，方向舵、仿生色鳍或扑翼在微小型仿生水下机器人中具有广泛的应用.由于受到设计空间、驱动能耗、传动效率以及噪声等条件的约束.微小刑仿生水下机器人对其摆动式推进装置的驱动和传动机构设计提出了较为严格的要求。形状记忆合金(shape memory alloy.SMA)是一种具有形状记忆效应的功能材料,SMA驱动器集传感、驱动和执行机构于一体，具有结构简单、控制方便等优点。己经在机械、电子、化I_、宁航、能源、医疗和机器人等领域得到具体的应用[2]。由SMA构成的驱动器具有功率与质最比高、结构紧凑、无噪声、控制灵活等优点.在微小刑仿生水下机器人中具有重要的研究和应用价值.对实现水下机器人运动的高效性和隐身性具有重要的意义。 SMA差动驱动的摆动关节运动机理 图1所示为某小型水下机器人方向舵装置，本文以其为研究对象。展开对SMA差动驱动器摆动关节的运动机理研究.SMA 驱动器是一种利用SMA在形状记忆效应中输出的位移和力来对外界做功的机构。SMA驱动器一般由SMA驱动元件和执行机构两部分织成。作为驱动元件，螺旋弹簧状的SMA对获得较人的动作行程具有重要意义。根据SMA弹簧驱动器的配置形式。常见的驱动形式可分为偏动式和差动式两类。差动式驱动方式如图2所示，通过左右两个SMA弹簧分别控制实现负载的左右移动，共-!