一种新型控制方法—自抗扰控制技术及其工程应用综述.PDF

第 13 卷第 6 期 智　能　系　统　学　报 Vol.13 No.6 2018 年 12 月 CAAI Transactions on Intelligent Systems Dec. 2018 DOI: 10.11992/tis.201711029 网络出版地址: /kcms/detail/23.1538.TP0941.002.html 一种新型控制方法— 自抗扰控制技术及其 工程应用综述 1,2 1,2 1 陈增强 ，刘俊杰 ，孙明玮 （1. 南开大学 计算机与控制工程学院，天津 300350; 2. 天津市智能机器人重点实验室，天津 300350 ） 摘 要：自抗扰控制(active disturbance rejection control，ADRC) 是韩京清研究员于1998 年正式提出的一种不依 赖被控对象模型的新型实用技术，具有很好的工程应用前景。为了便于理论分析与工程实际应用的推广实现， 高志强教授在ADRC 的基础上提出易于参数整定的线性自抗扰控制(LADRC)，极大地推动了自抗扰控制理论 发展与实际应用。本文简要介绍了自抗扰控制的基本思想及线性自抗扰控制的基本原理，较为系统地阐述了 自抗扰控制理论的研究进展，就自抗扰控制在实际工程领域中的应用进行了分类总结，最后给出需要进一步深 入研究的方向。 关键词：自抗扰控制；线性自抗扰控制；扩张状态观测器；稳定性分析；工程控制应用 中图分类号：TP273 文献标志码：A 文章编号：1673−4785(2018)06−0865−13 中文引用格式：陈增强, 刘俊杰, 孙明玮. 一种新型控制方法— 自抗扰控制技术及其工程应用综述[J]. 智能系统学报, 2018, 13(6): 865–877. 英文引用格式：CHEN Zengqiang, LIU Junjie, SUN Mingwei. Overview of a novel control method: active disturbance rejection con- trol technology and its practical applications[J]. CAAI transactions on intelligent systems, 2018, 13(6): 865–877. Overview of a novel control method: active disturbance rejection control technology and its practical applications CHEN Zengqiang1,2，LIU Junjie1,2，SUN Mingwei1 (1. College of Computer and Control Engineering, Nankai University, Tianjin 300350, China; 2. Key Lab of Intelligent Robotics of Tianjin, Tianjin 300350, China) Abstract : The active disturbance rejection control (ADRC) technology, which was proposed by Han Jingqing in 1998, is a novel practical technology independent of the controlled object model, and it has a good application prospect. To fa- cilitate theoretical analysis and