2018一带一路暨金砖国家技能发展与技术创新大赛移动机器.PDFVIP

2018 一带一路暨金砖国家技能发展与技术创新大赛 移动机器人赛项 任务书 （样题） 场次： 工位号： 日期： r 选手须知： 1. 任务书共 6 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更 换任务书。 2. 每个赛位配有1 台编程计算机，装有Labview 2015 软件，参考资料存放在D:\ 竞赛资料\文件夹下。 3. 参赛队应在270 分钟内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文 件必须存储到 “D:\技能竞赛\场次工位号（例如A01）”文件夹下，未存储到 指定位置的运行记录或程序文件均不得分，选手应及时存储相关程序文件，由 于断电或其他原因引起的程序丢失将由选手自己负责。 4. 选手提交的资料不得出现学校、姓名等与身份有关的信息。 5. myRIO 控制器登录账号与密码不允许修改（账号：admin，密码：bnrobot）。 6. 由于错误接线、操作不当等人为原因导致的设备损坏，将依据扣分表进行处理。 1 任务一：制作与装配 移动机器人制作与装配任务分为机械装配与电气连接，移动机器人套件如图1 所示。选手 应用提供的套件进行装配，制作1 台移动机器人，安装位置没有明确指出时，可以自选位置安 装，但需要保证移动机器人的正确运行。 图1 移动机器人套件 1．移动系统安装 在移动机器人基体上安装电机和车轮，并连线。 2．目标管理系统安装 1) 手爪升降机构的安装与连接。 2) 手爪摆动机构的安装与连接。 3) 手爪的安装与连接。 3．电控系统的连接 1) myRIO 控制器的安装与连接。 2) 驱动板的安装与连接。 3) 传感器的安装与连接。 4) 视觉系统的安装与连接。 5) 急停开关、安全灯和电压显示模块等电气元件的安装与连接。 完成任务一后，举手示意裁判进行评判！ 2 任务二：基础功能测试 1．距离传感器性能测试 一块挡板被放置在传感器前，机器人必须做出预定响应，例如后退。 2．红外巡线传感器性能测试 贴有黑白条纹的平板被放在传感器区域内，机器人必须做出预定响应，例如后退。 3．摄像头识别花色球 花色球被放置在摄像头视野之内，机器人必须做出预定响应，例如后退。 4．摄像头识别全色球 全色球被放置在摄像头视野之内，机器人必须做出预定响应，例如前进。 5．摄像头识别母球 母球被放置在摄像头视野之内，机器人必须做出预定响应，例如旋转。 6．摄像头识别代表父母的黑白图案 代表父母的黑白图案被放置在摄像头视野之内，机器人必须做出预定响应，例如后退。 7．直线向前 机器人必须在开阔的地板上前进1m，误差±2cm。 8．直线后退 机器人必须在开阔的地板上后退1m，误差±2cm。 9．旋转 机器人必须在规定的600mm*600mm 区域内完成360°旋转，误差±15°。 10．自动控制模式下捡球 机器人被放置在接待区的地板上并选出指定台球。 11．自动控制模式下放球 将机器人放在接待区父母隔间前面，并将一个球放在手爪中，手爪在自动控制模式下将其 放入父母隔间内。 12．直视（第三视角）遥控模式下捡球 机器人被放置在接待区的地板上并选出指定台球。 13．自动控制模式下实现跟踪与避障 机器人在自动模式下跟随挡板前进和后退，挡板静止后机器人在距离挡板30cm 处停止， 误差不得超过±2cm 。 14．安全灯测试 机器人运行安全指示灯在工作状态时点亮，运动时闪烁。 3 15．机器人路径测试 机器人从启动位置穿过接待区出口拱门，当机器人全部投影在拱门外，为完成任务。 1