基于单位四元数无初值依赖空间后方交会.PDFVIP

维普资讯 第36卷 第2期 测 绘 学 报 Vo1．36．No．2 2007年 5月 ACTA GEODAETICA etCARTOGRAPHICA SINICA May，2007 文章编号 ：1001—1595(2007)02—0169—07 中图分类号：P23 文献标识码 ：A 基于单位 四元数的无初值依赖空间后方交会 江刚武，姜 挺，王 勇，龚 辉 (信息工程大学 测绘学院，河南郑州 450052) SpaceResectionIndependentofInitialValueBasedonUnitQuaternions JIANG Gang-wu，JIANG Ting，W ANG Yong，GONGHui (InstituteofSurveyingandMapping，，， rmationEngineeringUniversity，Zhengzhou450052，China) Abstract：Forsolvingtheproblem ，inwhichthetraditionalspaceresectionalgorithm basedonEuleraJ1 dependsstrongly ontheinitialvalue．aoslutionwhichllsesquatemionstodescribeattitudeispresented．Firstlytheunitquaternionsareusedto describerotationmatrixinthealgorithm ．Thenthestrictcollinearequationislinearized，andatthesametimeitis calculatedusingiterationmethodaccordingtoindirectadjustmentwithconstraints．Thetestprovesthatthereliabili— tyandstabilityofthealgorithm arebothindependentoftheimage’Sinitialvaluesofpositionandattitude，andtheal— gorithm possessestheadvantagesoffewertimesiniteration，shortertimeinsolutionandSOon． Keywords：spacerescetion；independentofinitial value；unitquaternion 摘 要：为解决基于欧拉角的传统空间后方交会算法对初值强烈依赖的问题，提 出一种利用四元数描述姿态的 解算方法。本算法采用单位四元数描述旋转矩阵，然后对严格的共线条件方程进行线性化，并按照带有约束条 件的间接平差进行迭代解算。试验表明本算法的可靠性和稳定性不依赖于像片位置和姿态的初值，并具有迭 代次数少和解算时间短等优点。 关键词：空间后方交会 ；初值无关性；单位四元数 用基于欧拉角算法的特殊数学处理手段I2“j仍 1 前 言 然能得到满意的结果。但是对于大倾斜像片(如 空间后方交会(也称之为相机外部定向)是摄 无人机获取的影像和近景摄影中的影像)，实践表 影测量、计算机视觉等领域的一个基础性问题，它 明欧拉角算法一般会因为迭代不收敛而导致算法 要解决的是通过一定的物方控制点及其在像片上 失败，这其中最主要原因是欧拉角算法对位置和 的对应像点坐标反算出像片(或相机)的位置和姿