NAO机器人手臂运动建模与控制.PDFVIP

第 卷第 期 中原工学院学报 ２９ １ Ｖｏｌ．２９ Ｎｏ．１ 　 年 月 ， ２０１８ ２ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＺＨＯＮＧＹＵＡＮＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｆｅｂ．２０１８ 文章编号： （ ） １６７１－６９０６２０１８０１－００８３－０６ 　　 ＮＡＯ机器人手臂的运动建模与控制 温盛军，翟 睿，郭光复，康连启，朱 菁 　 　 （中原工学院 中原彼得堡航空学院，河南 郑州 ４５０００７） 摘 要： 针对机器人手臂抓取物体时的控制问题，以ＮＡＯ机器人为操作对象对手臂的运动进行了建模与控制。采用 　 　 Ｄ－Ｈ运动学建模机理，建立机器人手臂的运动学模型，并通过分析 ＮＡＯ机器人左臂的结构得到 Ｄ－Ｈ运动学模型参 数。对模型输出与 ＮＡＯ机器人手臂的实际运动轨迹进行了比较分析，验证了机器人手臂运动学模型的精确性。依据 运动学模型获得了手臂的动力学模型，并基于该模型设计了自适应 ＰＤ控制器，仿真结果表明，当系统存在较大扰动时， 自适应 控制器比 控制器对机器人手臂运动具有更好的跟踪性和鲁棒性。 ＰＤ ＰＤ 关 键 词： 机器人； 法；运动学模型；自适应 控制 ＮＡＯ Ｄ－Ｈ ＰＤ 　 　 　 中图分类号： 文献标志码： ： ／ ＴＰ２７３ Ａ ＤＯＩ１０．３９６９ ．ｉｓｓｎ．１６７１－６９０６．２０１８．０１．０１７ 　 　　　 　 　　　 ｊ 　　具有多个自由度的关节式机器人，已成为机器人技 １ ＮＡＯ机器人手臂运动建模 　 术和人工智能的研究热点。目前，许多研究人员已经对 机器人运动学、动力学建模及智能控制进行了深入的研 以ＡｌｄｅｂａｒａｎＲｏｂｏｔｉｃｓ公司于 ２０１２年研发的一 究： 等将 机器人分解成五个独立的部分 ＫｏｆｉｎａｓＮ ＮＡＯ 款 型 版本机器人作为平台来研究机器 ＮＡＯＨ２５ Ｖ５ （头、左右手臂和左右腿），利用 Ｄ－Ｈ法和非线性方程 人的手臂控制。它身高 ，重 ，可以在多种 ５７ｃｍ ５．４ｋｇ 的解析解，得出了ＮＡＯ机器人完整的正逆运动学的解 平台上编程（如 、 或 等），并且 ＬｉｎｕｘＷｉｎｄｏｗｓ ＭａｃＯＳ ［］ １ 析解 ；姜静等基于假设模态法结合 Ｌａｒａｎｅ方程建 ｇ ｇ 拥有开放式的编程构架。 立了刚 柔性耦合机械臂的动力学方程。研究的 － ＰＩＤ