基于主动制动的半挂汽车列车横摆稳定性控制l.PDF

汽 车 工 程 2011年(第33卷)第 11期 AutomotiveEngineering 2011(Vo1．33)No．11 2011195 基于主动制动的半挂汽车列车横摆稳定性控制 ：l： 杨秀建 ，杨春曦 ，张 弦 ，屈 瑞 (1．昆明理工大学交通工程学院，云南省内燃机重点实验室，昆明 650224； 2．昆明理工大学化学工程学院，昆明 650224) [摘要] 为研究半挂汽车列车在高速大转向等极限操作工况下的横摆稳定性控制问题，建立了l4自由度的 半挂汽车列车非线性仿真模型；提出了牵引车与半挂车独立直接横摆力矩控制的横摆稳定性控制方案 ，通过牵引车 和半挂车车轮的合理选择和主动制动实现横摆控制；以跟踪参考模型的稳态横摆响应为目标，设计了PI横摆稳定 性控制器 ，对牵引车和半挂车分别设计了目标制动车轮的选择决策规则。单移线操作仿真结果表明，基于主动制动 的横摆力矩控制可有效改善极限工况下半挂汽车列车的横摆稳定性，牵引车与半挂车进行独立横摆控制可以减小 制动车轮选择决策的复杂性，而获得较好的控制效果。 关键词：半挂汽车列车；横摆稳定性控制；主动制动 Yaw StabilityControlforTractor—SemitrailerCombinationBasedonActiveBraking YangXiujian ，rangChunxi，ZhangXian QuRui 1．FacultyofTransportationEngineering，KunmingUniversityofScienceandTechnology，ICEKeyLaboratoryofYunnanProvince，Kunming 650224； 2．FacultyofChemicalEngineering，KunmingUniversityofScienceandTechnology，Kunming 650224 [Aostract] Forstudyingtheproblemofyawstabilitycontrolfortractor—semitrailercombinationincritical conditions，a14一DOFnonlinearmodelfortractor—semitrailercombinationisbuiltandyaw stabilitycontrolschemeis proposed，inwhichtheyawmomentsinthetractorandthesemitrailerarecontrolledseparatelyandproperobjective wheelsareselectedforapplyingactivebraking．Specifically，with trackingthesteadyyaw responseofreference modelasobjective，aPIyawmomentcontrollerisdesignedandthedecisionrulesofselectingobjectivebraking wheelofrthetractorandthesemitraileraredefinedrespectively．Theresultsofsinglelanechangesimulationdem- onstratethattheyawmomentcontrolbasedonactivebrakingcaneffectivelyimprovetheyaw stabilityoftractor-s·ere-· itrailercombinationincriticalconditions，andindividualyaw controlofrthetractorandthesemitrailercansimplify theselectionofobjectivebrakingwheelandachievesatisfactorycontroleffects． Keywords：tractor