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一种非均匀行采集的智能车路径识别算法 此方法能够提取出精确的引导线导航参数 作者：?? 时间：2010-11-13??来源:电子产品世界?? HYPERLINK /comments/list/id/114481 浏览评论?? HYPERLINK mailto:?body=%D5%E2%C6%AA%CE%C4%D5%C2%B2%BB%B4%ED%A3%AC%D3%D0%CA%B1%BC%E4%BF%B4%BF%B4%C5%B6%A3%A1%D2%BB%D6%D6%B7%C7%BE%F9%D4%C8%D0%D0%B2%C9%BC%AF%B5%C4%D6%C7%C4%DC%B3%B5%C2%B7%BE%B6%CA%B6%B1%F0%CB%E3%B7%A8%A3%BA/article/114481.htmsubject=%D4%DAEEPW%CD%F8%D5%BE%BF%B4%B5%BD%D2%BB%C6%AA%B2%BB%B4%ED%B5%C4%CE%C4%D5%C2%CD%C6%BC%F6%B8%F8%C4%E3 推荐给好友?? HYPERLINK \t _blank 我有问题?? HYPERLINK /user/editprofile \l control \t _blank 个性化定制 关键词： ? HYPERLINK /news/listbylabel/label/%E8%A7%86%E8%A7%89%E5%AF%BC%E8%88%AA 视觉导航 ? HYPERLINK /news/listbylabel/label/%E5%9B%BE%E5%83%8F%E5%A4%84%E7%90%86 图像处理 ? HYPERLINK /news/listbylabel/label/%E8%B7%AF%E5%BE%84%E8%AF%86%E5%88%AB 路径识别 HYPERLINK \t _blank 　　摘要：提出了一种非均匀行采集的 HYPERLINK /news/listbylabel/label/路径识别 路径识别算法。在图像采集中，采用非均匀行采集实现了图像畸变矫正;在 HYPERLINK /news/listbylabel/label/图像处理 图像处理中，根据摄像头采集时序，对图像进行横向滤波、阈值分割、边缘检测、纵向滤波和导航参数提取等。该算法合理安排程序流程，提高了 HYPERLINK /news/listbylabel/label/图像处理 图像处理和车体控制的实时性。实验结果表明，此方法能够有效降低噪声干扰和图像畸变对参数提取的影响，提取出精确的引导线导航参数。 　　关键词： HYPERLINK /news/listbylabel/label/视觉导航 视觉导航;智能车; HYPERLINK /news/listbylabel/label/图像处理 图像处理; HYPERLINK /news/listbylabel/label/路径识别 路径识别 　　引言 　　利用机器视觉，通过识别路面条带状引导线实现自主导航是现阶段智能车常用的导航方法[1]。该方法不仅具有 HYPERLINK /news/listbylabel/label/视觉导航 视觉导航信息量丰富，智能化程度高的优点，而且引导线的加入大大降低了 HYPERLINK /news/listbylabel/label/图像处理 图像处理的数据量和技术成本，提高了智能车控制的实时性和现实应用的可行性。当前研究的热点问题是 HYPERLINK /news/listbylabel/label/路径识别 路径识别的准确性和实时性。 　　本文基于黑白摄像头和Freescale16位单片机设计了智能车 HYPERLINK /news/listbylabel/label/路径识别 路径识别系统，系统框图如图1所示。 　　智能车通过识别白色地板上的黑色引导线实现路径的跟踪。根据摄像头按行采集的特性，首先对单行数据进行横向滤波、检测边缘、提取路径，整场图像采集完后再对提取的路径信息进行纵向滤波，对特殊路况进行处理，最终实现了对路径的精确识别。实验结果表明，文中所提出的 HYPERLINK /news/listbylabel/label/路径识别 路径识别算法抗干扰性强、原理简单、计算量小，能满足 HYPERLINK /news/listbylabel/label/路径识别 路径识别的准确性和智能车控制的实时性要求。 　　非均匀行图像采集 　　摄像头在拍摄图像的时候，最理想的位置是垂直于拍摄平面，这样才能保证图像按原来的几何比例重现。然而受到智能车车体结构的限制和车体控制需摄像头有一定预瞄距离的要求[2]，摄像头一般与地平面成一定角度安装。安装角度的存在会造成一定