光电自动跟踪控制系统智能Fuzzy-PI控制.PDFVIP

光电自动跟踪控制系统的智能 Fuzzy-PI 控制 Intelligent Fuzzy-PI System for Photoelectric Automatic Follow 天津商学院 赵建强 姚素芬 (Tianjin University of Commerce China) zhao jianqiang yao sufen 摘要: 介绍一种用单片机控制的光电跟踪控制系统。阐述了该系统的硬件设计及智能 Fuzzy-PI 控制策略。实际应用表明该系统具有良好动态性能和稳态控制精度，具有很强的鲁棒性。 关键词: 跟踪，模糊控制，单片机 中图分类号：273.4 文献标识码：A Abstract: This paper introduces a control system for photoelectric automatic follow base on microcomputer. Explain hardware design of the system and control strategy of intelligent Fuzzy-PI. Application shows that the system has good dynamic state capability and it has good steady-state control precision . The system has high robustness. Keywords: Track, Fuzzy control, Microcomputer １ 引言 在工业生产过程中，经常需要对产品或设备进行位置跟踪和定位控制，目前采用最多的控制方 式依然是PID控制。随着微处理技术的发展以及智能控制理论的研究和应用，许多新型的控制方法， 如专家控制、自适应控制、模糊控制等已成为工业过程控制的重要组成部分。智能控制与常规PID 控制结合形成智能PID控制，并越来越广泛地应用在生产过程控制系统中。本文在光电式非接触自动 跟踪系统中采用模糊PID控制方式，它有不依赖于系统控制对象精确模型的特点，有较好的鲁棒性。 ２ 系统组成及工作原理 本系统主要由光电传感器、信号放大及辨向电路、A/D 转换电路、单片机系统及接口、功率驱 动等部分组成，在信号转换中，我们采用了 V/F 转换技术，简化了电路的硬件设计，有利于检测转 换信号进行较远距离的传输，提高了系统的可靠性和抗干扰能力。系统的组成见图 1。 光电 A/D 线路 光 单 D/A 隔 执 检测 转 驱动 电 片 转 离 行 隔 机 换 驱 机 离 系 动 构 操作控制输入接 统 图 1 系统组成原理框图 整个跟踪系统是一个闭环系统，为了保证跟踪控制精度，要求具有较高的检测精度。因此，我 们采用了反射式光电位置传感器。信号经单片机处理得到被控对象的运动方向和运动速度，并根据 跟踪控制要求进行相应的控制运算。输出的控制信号经 D/A 转换、光电隔离、驱动放大后控制执行 机构实现跟踪动作。 为了提高检测精度，便于信号转换电路设计和信号处理，将传感器信号工作范围的中点设定为 1 零点，由比较放大器将传感器的单向变化信号变换成±10V 的双向变化信号。根据检测值的正负号 和信号的变化量可反映跟踪对象的运动方向和运动速度。但是正负变化的信号不适合进行 V/F 转换， 为了不影响检测精度，将正负变化信号进行绝对值处理，并由过零检测分离出过零变化信号。 3 　智能模糊 PID 控制 在位置跟