第三章一些着名球队的Agent结构以及MAS.docVIP

第三章 一些著名球队的Agent 结构以及MAS 在开始我们的Robocup机器人仿真组程序的研究以后，我们查阅了大量的相关资料，研究了从99年来在robocup仿真组获得了不错成绩的球队的综述报告及相关文档，他们包括99年冠军CMU、2000年冠军FC Portugal、2001、2002年的Tsinghuaeolus、以及包括Karlsruhe Brainstrormers、UVA-Trilearn等等球队。下面就把了解到的相关球队的工作一一说明。 3.1CMU CMU是美国卡耐基梅隆大学的一支球队，曾获得了robocup98、99仿真组的冠军。这支球队的主要设计人Peter Stone在他的博士论文《Layered learning in Mutli_agent System》 中详细的描述了这支球队。 首先,我们给出CMU的Agent结构，如图3.1： 图3.1 CMU的Agent结构图 这个结构可以感知环境，能够对当前的环境做出分析，最后向Server发送经过决策的动作。 Real World：Server表示的世界状态。 World State：agent内部可识别的世界状态。从Real World到World State需要进行解析。 Locker-room Agreement：用于Agent的同步，并定义了球队进行协作的机构以及Agent之间的通讯协议。它仅能够被I