生物软组织力反馈触觉建模测试系统研制宰.PDFVIP

and 76 传感器与微系统(Transducer 2009年第28卷第4期 MiemsystemTechnologies) 生物软组织力反馈触觉建模测试系统研制宰 陈孝凯，徐晶晶，曾庆军 (江苏科技大学电子信息学院，江苏镇江212003) 摘要：设计了一种结构新颖的用于生物软组织力反馈触觉建模的测试系统。阐述了系统结构与工作原 理，介绍了系统的机械设计、硬件电路和系统软件。系统采用计算机测量并控制带有力和位置传感器的单 自由度机械手，通过插针实验与动物软组织交互得到软组织的力反馈触觉模型。以猪肝为标本进行实验， 实验结果和现有的理论模型较为符合，该系统可以用于软组织触觉建模实验研究。 关键词：软组织；力反馈；触觉模型；传感器 中图分类号：，rP242．61文献标识码：A 文章编号：1000--9787(2009)04--0076—03