使用ANSYS平台对仿人机器人进行有限元剖析.docVIP

使用ANSYS平台对仿人机器人进行有限元剖析 　　摘要:精确地描述和分析系统动力学特性一直是仿人机器人研究方向需要解决的关键课题之一。随着逐渐提高的行走性能要求 需要考虑仿人机器人的本质粘弹性力学性质和复杂非线性结构特征 以更完整和精确地描述其行走动力学性能。研究建立了工仿人机器人系统的精确弹性动力学有限元分析模型,在此基础上进行结构静力学分析,研究各部件应力、应变分布状况,分析其强度和刚性等力学性能,为结构优化设计提供理论依据。 　　关键词:机器人 ANSYS 有限元分析 　　 　　1、引言: 　　 　　人形机器人(Humanoid Robot),又称为拟人机器人(AnthropomorphicRobot)。顾名思义,“人形”的意义在于机器人具有类人的感知、决策、行为和交互能力。即不仅有类人的外形外观、类人的感觉系统、类人的智能思维方式、控制系统及决策能力,更重要的是其最终表现出来的“行为类人”。[1] 　　90年代前后,两足机器人从一般性的类人腿部行走上升到全方位的类人,即仿人机器人的研究,两足机器人是仿人机器人研究的前奏。仿人机器人除了腿部的行走功能外,还包括手、腰和头的功能,其自山度的数目相比两足步行机器人有成信地增加,与此同时,也带来了控制规划、动力学和运动学等研究领域更为复杂的问题。 　　 　　2、 ANSYS 有限元分析软件 　　 　　ANSYS 程序[2]是美国 ANSYS 公司研制的大型有限元分析软件,自1970年 John Swanson 博士洞察到计算机模拟工程应该商品化,创建了 ANSYS公司以来,ANSYS 程序已发展成为全球范围一个多用途的设计分析软件。ANSYS 程序是一个功能强大的设计分析及优化软件包,融结构、热、流体、电磁、声学于一体。ANSYS在其前处理中提供了一个强大的实体几何建模和网格划分工具,用户可以方便地构造三维几何模型和有限元模型。有2 种建立几何模型的方法:自顶向下和自底向上,ANSYS 采用基于 NURBS 的三维实体描述法,几十种图素库可以模拟任意复杂的几何形状,强大的布尔运算能实现模型的精雕细刻,方便的拖拉、旋转、拷贝、缩放、蒙皮、倒角能大大减少建模时间和建模工作量。辅助工具,如选择、组元、拾取、工作平面、局部坐标系等,为建模提供了极大方便ANSYS[3]程序中结构分析模块能够进行结构静力分析和结构动力分析。 　　由于ANSYS具有对任意复杂大型结构进行精确建模并进行静力学和动力学分析等功能,并能真实地反映出实际结构的各种特性及复杂材质特性等的影响,它已经广泛地运用于各工程领域,显然也为仿人机器人的动力学特性研究提供了有效的方法、分析工具和途径。 　　几十年来,随着有限元理论和技术的发展,它已经成功地运用到各种复杂工程领域的实际问题中。随着工业机器人研究的深入,具体结构特性影响的凸现传统的,经典的刚体动力学理论已经难以有效地满足研究者的要求。这样,考虑到具体结构特性的运动弹性动力学理论就广泛地运用到机器人研究领域基于有限元理论和方法,国内外许多机器人研究者研究建立了这样或那样的机器人运动弹性动力学模型,进行机器人动态特性研究,取得了许多研究成果[20~26]。 　　 　　3、 基于ANSYS的有限元建模过程 　　 　　几何实体模型并不参与有限元分析,所有施加在几何实体边界上的载荷或约束必须最终传递到有限元模型上、节点或单元上,进行求解。由几何实体模型创建有限元模型的过程叫做网格划分,Meshing网格划分主要包括以下三个步骤: 　　(1) 选取单元数据,这些数据包括单元类型单元的几何实常数(R)和单元的材料性质(MP)及单元形成时所在的坐标系统,也就是说当对象进行网格化分后,单元的属性是什么,当然我们可以设定不同种类的单元,相同的单元又可设定不同的几何实常数,也可以设定不同的材料属性,以及不同的单元坐标系统。 　　(2) 设定网格划分的参数,控制网格密度。最主要是定义对象边界单元的大小和数目、网格设定所需的参数,将决定网格的大小、形状。这一步非常重要,将影响分析时的正确性和经济性,网格细也许会得到很好的结果,但并非网格划分的越细,得到的结果就越好,因为网格太密太细,会占用大量的分析时间,有时较细的网格与较粗的网格比较起来,较细的网格分析的精确度只增加百分之几,但占用的计算机资源比较起较粗的网格来确是数倍之多。同时在较细的网格中常会造成不同网格划分时连接的困难,这一点不能不特别注意。 　　(3) 执行网格划分,完成前两步即可进行网格划分,并完成有限元模型的建立。如果不满意网格化的结果,也可清除网格化,重新定义元素的大小,数目再进行网格化,直到得到满意的有限元结果为止。 　　 　　4、仿人步行稳定性研究 　　 　　仿人机器人属于