基于旋转电弧的机器人角焊缝跟踪建模及仿真-应用生态学报.PDFVIP

第 卷 第 期 中 国 机 械 工 程 ２９ ３ Vol．２９　No．３ 年 月 ２０１８ ２ CHINAMECHANICALENGINEERING pp．３４８Ｇ３５２ 基于旋转电弧的机器人角焊缝跟踪建模及仿真 ,, １２３ １ １ １ １ １ 李 毅 陈佳洋 胡圣贤 邓 鑫 张枫涛 谢晓雪 　 　 　 　 　 　 　 , , 湘潭大学机械工程学院 湘潭 １． ４１１１０５ , , 湘潭大学焊接机器人及应用技术湖南省重点实验室 湘潭 ２． ４１１１０５ , , 湘潭大学复杂轨迹加工工艺及装备教育部工程研究中心 湘潭 ３． ４１１１０５ : 摘要 通过对现有旋转电弧传感器采集的焊缝偏差信息和六自由度焊接机器人运动学模型进行研 , , 究 结合曲线角焊缝的特点 推导出纠正焊缝偏差后的焊接机器人工具坐标系相对于原工具坐标系的变 . , , . 换矩阵 在此基础上 结合焊接机器人的运动学反解 建立了曲线角焊缝跟踪及焊枪姿态调整模型 输 , , 入给定左右偏差及高低偏差信号 利用MATLAB对模型进行仿真验证 结果证明了该模型的有效性与 , . 正确性 从而为旋转电弧传感应用于焊接机器人及设计其焊缝跟踪系统提供了理论参考 : ; ; ; 关键词 旋转电弧传感器 焊接机器人 角焊缝跟踪 建模与仿真 中图分类号: : / TP２４２．２ DOI１０．３９６９ ．issn．１００４１３２X．２０１８．０３．０１５ j Modelin andSimulationofFilletWeldTrackin forRobotsBasedon g g Rotatin Arcs g ,, １２３ １ １ １ １ １ LIYi 　CHENJiaan 　HUShenxian　DENGXin　ZHANGFe