理论力学8刚体平面运动.ppt

8.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 例19 图示机构中，曲柄OA长为r，绕O轴以等角速度w0转动，AB＝6r，BC＝ 　　 。求图示位置时滑块C的速度和加速度。 A B O C C2 C1 60o wO 60o 90o vA vB vC 解：AB和BC分别作平面运动，A点绕O作圆周运动，B、C分别在滑道内作直线运动 依据A、B、C三点的速度可以分别求出AB的速度瞬心C1和BC的速度瞬心C2，如图所示。 8.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 加速度分析　　取A为基点分析B点的加速度 将B点的加速度向水平方向投影得： A B O C aA aA a n BA a t BA aB 8.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 再取B为基点分析C点的加速度 其中 将C点的加速度向铅直方向投影得： 求得的加速度为负值说明与假设方向相反，即滑块C的加速度方向应为向上。 A B O C a n CB a t CB aB aC aB 8.5 运动学综合应用举例 工程中的机构都是由多个物体组成的，各物体之间通过连接点而传递运动。 为了分析机构的运动，首先要分清各个物体都做什么运动，要计算有关连结点的速度和加速度。 为分析某点的运动，如能找出其位置与时间的函数关系，可直接建立运动方程，用解析法求其运动全过程的速度和加速度。 当难以建立点的运动方程或只对机构某些瞬时位置的运动参数感兴趣时，可根据刚体各种不同运动的形式，确定此刚体的运动与其上一点运动的关系，并常用合成运动或平面运动的理论来分析相关的两个点在某瞬时的速度和加速度的联系。 平面运动理论用来分析同一平面运动刚体上两个不同点间的速度和加速度联系。 当两个刚体相接触而有相对滑动时，则需用合成运动的理论分析这两个不同刚体上相重合一点的速度和加速度联系。 8.5 运动学综合应用举例 两物体间有相互运动，虽不接触，其重合点的运动也符合合成运动的关系。 复杂的机构中，可能同时有平面运动和点的合成运动问题，应注意分别分析、综合应用有关理论。 有时同一问题可用不同的方法分析，则应经过分析、比较后，选用较简单的方法求解。 下面举例说明这些方法的综合应用。 8.5 运动学综合应用举例 例20：图示平面机构，滑块B可沿杆OA滑动。杆BE与BD分别与滑块B铰接，BD杆可沿水平导轨运动。滑块E以匀速v沿铅直轨道向上运动，杆BE长为 。图示瞬时杆OA铅直，且与杆BE夹角为45°。求该瞬时杆OA的角速度和角加速度。 O E 45o v B A D l l 解：BE杆作平面运动，可先求出点B的速度和加速度。 点B连同滑块在OA杆上滑动，并带动杆OA转动。 可按合成运动方法求解杆OA的角速度和角加速度。 8.5 运动学综合应用举例 O E 45o v B A D l l BE杆作平面运动，由v及vB方向可知此瞬时点O为BE的速度瞬心。 vB 因此 以E为基点，点B的加速度为 aB aτ BE a n BE 由于点E作匀速直线运动，故aE=0 将式a投影到沿BE方向的轴上，得 因此 8.5 运动学综合应用举例 O E 45o v B A D l l vB 由于滑块B可以沿杆OA滑动，因此应利用点的合成运动方法求杆OA的角速度和角加速度。 取滑块B为动点，动系固结在杆OA上，点的速度合成定理为 式中va=vB 牵连速度ve是OA杆上与滑块B重合的点的速度，其方向与va同向 ve 相对速度vr沿OA杆向上。 vr 显然有：va=ve，vr=0 即：ve=vB=v 于是得杆OA的角速度 ωOA 8.5 运动学综合应用举例 O E 45o B A D l l 滑块B的绝对加速度aa=aB aa 其牵连加速度有法向及切向两项，牵连法向加速度为 由于滑块B的相对运动是沿OA杆直线运动，因此其相对加速度ar也沿OA方向。 ar 因此有 因为此瞬时vr=0，故ac=0 在此矢量式中，各矢量方向已知，未知量为ar及aeτ，将式b投影到BD轴上，得 8.5 运动学综合应用举例 杆OA的角加速度为 O E 45o B A D l l 8.5 运动学综合应用举例 例21在图所示平面机构中，杆AC在导轨中以匀速v平移，通过铰链A带动杆AB沿导套O运动，导套O与杆AC距离为l。图示瞬时杆AB与杆AC夹角为　　 　。 求：此瞬时杆AB的角速度及角加速度。 B A l 解：1、动点：铰链A 动系：套筒O 绝对运动 ： 直线运动(AC ) 相对运动 ： 直线运动(AB ) 牵连运动 ： 定轴转动(轴O ) x y ve vr 8.5 运动学综合应用举例 B A l x y 8.5 运动学综合应用举例 另解：1、取坐标系Oxy 2、A点的运动方程