自动化学科概论三培训资料.pptVIP

自动化学科概论;简单的水箱液位控制 ;水箱液位自动控制系统;一个典型的自动控制系统由下列基本部分组成：; 自动控制理论从三个方面对自动控制系统 进行研究和阐述：;3.2.1 被控对象的类型 3.2.2 建立被控对象数学模型的基本方法 3.2.3 复杂系统建模的困难;工程技术领域的被控对象不同的分类法;3.2.2 建立被控对象数学模型的基本方法; 复杂系统的建模，会存在更多的困难： ⑴ 对于大范围变化或非线性特性强烈的对象，不能进行线性近似，必须用精确非线性的数字表达式去描述。 ⑵ 对于变量多的系统，其数学模型将是高阶微分方程或大维数的状态方程。 ⑶ 实际系统的参数经常不是固定不变的，系统的模型应为变参数微分方程。 ⑷ 实际系统的参数往往是分布的，这时要用偏微分方程描述。;3.3.1 自动控制系统的基本性能要求 3.3.2 开环控制与闭环控制 3.3.3 单回路控制与多回路控制 3.3.4 基本控制规则 3.3.5 单变量控制与多变量控制 3.3.6 非线性系统控制及其困难; 一个自动控制系统从原来的平衡状态过渡到一个新的平衡状态，两个平衡状态之间的过渡过程称为动态，处于平衡状态时称为静态。 自动控制系统动态过程常见形式：;⑴单调收敛过程;⑶衰减振荡过程;⑸发散振荡过程;自动控制系统的基本性能; 开环控制和闭环控制是按信号的传递路径来区分的两种不同的控制形式。 ; 扰动补偿控制，也称为“前馈控制”;2. 闭环系统 自动控制最基本的形式，将被控量测量出来，反馈至控制系统的输入端与给定信号进行比较得出偏差信号，然后根据偏差对被控对象实施有效控制，达到消除或减少偏差的目的。 按负反馈原理组成的闭环控制系统才是真正意义上的自动控制系统，反馈控制是自动控制最基本的形式，自动控制理论主要就是围绕反馈控制来研究自动控制系统的。 ;液位自动控制系统 ; ;复合控制 复合控制系统中的补偿控制(前馈控制)能及时地抵消可测扰动量对被控量的不利影响，而反馈控制能保证系统的高精度。这是一种得到广泛应用的控制形式。;单回路控制——具有一个闭合环路的控制 多回路控制——具有多个控制器、多个反馈闭合环路; 用简单的一个闭合环路控制往往不能得到好的控制系统特性，必须采用具有多个控制器、多个反馈闭合环路的多回路控制。 电动机的控制是多回路控制的典型例子。 ;1. 速度闭环控制调速系统 2. 双闭环控制调速系统;3. 位置随动系统;⑴ 比例控制 ⑵ 比例+积分控制 ⑶ 比例+微分控制; 单变量控制系统——只有一个输入量和一个输出量的控制系统 多变量控制系统——有多于一个输入量或多于一个输出量的控制系统;混合槽液位控制系统 ; 非线性系统是指含有非线性元件的系统，需用非线性微分方程或状态方程描述。;带滞环的继电特性;非线性控制系统与线性系统相比的特点： ⑴线性系统的稳定性完全取决于系统的结构及其参数，与系统的初始条件以及外加输入无关。 ⑵ 对于非线性系统而言，发生并维持一定频率和振幅的稳定的周期运动完全是可能的，通常把这种运动称为自激振荡，并在信号发生器等场合得以有效应用。;非线性控制系统的分析方面 相平面法 描述函数法 在非线性系统的综合方面 基于几何方法的反馈线性化方法 基于微分代数的代数方法 各种智能控制方法; 3.4.1 从模拟量到数字量 3.4.2 计算机控制 3.4.3 基于网络技术的计算机控制 ; 绝大多控制系统的被控量是连续时间信号 计算机等数字运算装置只能处理数字信号;零阶保持器的信号保持过程; A/D和D/A构成了计算机与自动控制系统其它部分联系的桥梁，一个采用计算机控制的典型自动控制系统可以表示成下图。; 数字计算机的工作需要硬件和软件两大支撑条件，一个计算机控制系统也必须包括硬件和软件两部分。 1. 硬件组成 ;(1)计算机主机 由中央处理器(CPU)、存储器和接口组成的主机是控制系统的核心，它根据输入设备送来的反映设备或过程工作状态的信息，以及既定的控制规则(算法)，进行运算处理，并将处理结果通过输出设备向设备或过程发送控制命令。另外，主机还要接受来自操作台的操作命令。 (2)输入输出设备 A/D、D/A是模拟量输入输出设备。除此之外，还有开关量输入输出设备，负责将设备或过程的开关、触点等开关量信号送入主机，将主机关于通/断的控制命令传至设备或过程。 (3)人机接口设备 除了通用的CRT显示器