六轴史都华平台使用适应性控制法则之参考模式设计-崑山科技大学.PDFVIP

中國機械工程學會第二十三屆全國學術研討會論文集 崑山科技大學 台南、永康 中華民國九十五年十一月二十四日、二十五日 論文編號： B4-029 六軸史都華平台使用適應性控制法則之參考模式設計 1 2 2 3 魏榮輝 ，鄒忠全 ，吳向宸與徐博詩 1 崑山科技大學機械學系助理教授 2 崑山科技大學機械學系副教授 3 崑山科技大學機械學系研究生 摘要 Yang 和 Lee[3]致力於六軸平台的逆向運動 本文探討模式追蹤PID控制器應用於史都 學分析，並且對於工作空間有所研究。西元 華平台致動腳伸長量控制，以適應性控制法 1988 年 Do和 Yang[4] 以剛體逆向動力學分 則改善傳統 PID控制器於負載擾動時之不確 析的方式，來研究六軸平台之動態分析，並 定性。其目的希望史都華平台受到負載變動 探討實際設計的問題。西元 1997 年陳信豪[5] 時產生之系統性能不穩定，利用適應性控制 進行單軸液壓缸之致動器分析，並應用強健 法則使受控系統追蹤參考模式，令受控制系 控制器作控制。 統獲得精確且快速穩定之反應。首先推導 本文採適應性控制為基礎，最常用的可 Stewart 平 台 上 的 逆 向 運 動 學 ， 配 合 分成兩類自調式適應性控制: (Self Turning Matlab/Simulink軟體模擬碎石路面運動軌跡 Control) 與模式參考型適應性控制(Model 姿態，求得路面運動軌跡轉換成六軸伸長量 Reference Adaptive Control) 。前者偏於隨機 做為致動腳伸長量系統的參考輸入。本文重 統計，後者則偏於選定參考模式，分別於對 點在於建構適應性控制之參考模式，規劃控 系統誤差的補償設計[6] 。模式參考型適應性 制對象之閉迴路系統，達到需求的性能，例 控制理論在追蹤控制上應用最廣的方法，即 如：暫態響應（如最大超越量與上升時間） 所謂適應性模式追蹤控制理論 (Adaptive 與穩態響應（穩態誤差）。 Model-Following Control 統稱 AMFC)[7] 。其 目的希望當受控系統 (Plant)受到外界負荷擾 關鍵字 ：PID控制器、適應性控制、史都華平 動使系統性能發生變化時，仍能利用適應性 台、逆向運動學 調 整 機 構 使 受 控 系 統 追 蹤 參 考 模 式 (Model) 。合成控制系統輸入信號較容易實現 1. 前言 於伺服控制系統上，因其適應性調整機構產 六軸運動平台(Stewart Platform)架構於