位移运动测量系统-浙江大学室与设备管理处.DOCVIP

PAGE 第PAGE 5页 编号： 编号： 浙江大学 购置大型仪器设备可行性论证 与审批报告 仪器设备名称 位移运动测量系统 申 请 单 位 控制科学与工程学系 工业控制研究所 申 请 人 吴铁军 经 费 来 源 “985工程” 项 目 负 责 人 李平 申 请 日 期 2009.6.11 实验室与设备管理处制 仪器设备中文名称 位移运动测量系统 仪器设备外文名称 Motion measurement system 型号规格 OPTOTRAK CERTUS 申购数量 1 单价估计 人民币(元)：略 (折合）外币： 主要技术指标 1. 精度最高可达0.1mmRMS，分辨率0.01mm 2. 数据实时采集和显示。 3. 测点主动发光。最多测点marker数量512个，最大测点marker发光频率4600Hz；单点采样频率4600/(N+2)Hz，N为总测量点数。 4. 系统出厂无需再次标定，可自由移动。 5. 最小marker直径4mm，可自动识别。 6. 三维/六维自由度测量 7. 可同时用作动态和静态测量。 主要功能、应用范围 与共享学科 主要功能：采集被测物体的三维和六维坐标，进而得到被测物体的静态坐标和实时的运动情况。通过实时坐标、波形、三维空间显示等方式让使用者更方便的观测运动情况，并可以通过探针勾勒物体外形。主要提供高精度的动态及静态的3D或6D测量，可同时测量物体的X、Y、Z坐标值和三个姿态角Pitch,Yaw,Roll角。 应用范围：Optotrack系统无需标定，对环境无特殊要求，精度高，采集频率高，主要用于在线高精度的动态/静态测量，如机器人跟踪、步态分析、生物力学、医学工程、运动控制等。 共享学科：控制科学与工程学、机械制造及自动化、计算机科学、生物医学仪器等 申购理由和必要性 该设备为协作机器人系统的配套设备之一，作为协作机器人系统的在线位移检测设备，成为协作机器人系统的成套控制系统的重要组成部分。 机器人的位置和位姿测量是机器人定位和运动控制的基础，特别是机器人在运动中的位移测量的准确性，决定了机器人控制系统的精度。传统的位移检测方法主要有基于光电编码盘的方法和基于惯性测量系统的方法。然而，对于柔性机器人系统，基于光电编码盘的方法无法通过运动学计算得到真实的机器人的位置；基于惯性测量系统的方法则由于陀螺仪等设备无法安装，仅存在理论上的意义。 目前实用的柔性机器人的位移运动测量系统应该采用光学式运动捕捉方式。光学式运动捕捉通过对目标上特定光点的监视和跟踪来完成运动捕捉的任务。目前常见的光学式运动捕捉基于计算机视觉原理。从理论上说，对于空间中的一个点，只要它能同时为两部相机所见，则根据同一时刻两部相机所拍摄的图像和相机参数，可以确定这一时刻该点在空间中的位置。当相机以足够高的速率连续拍摄时，从图像序列中就可以得到该点的运动轨迹。 Optotrak系统即为光学式运动捕捉方式的系统。Optotrak系统主要包含一个由三个CCD 组成的位置传感器、一套控制系统Control Unit 及若干红外Marker 三部分。Marker 贴在机器人需要知道位置数据的地方,其发出的红外线被CCD 接收,转换为坐标数据后再由Control Unit 传到Optotrak PC。在机器人的关键部位，如关节等位置贴上一些特制的标志或发光点“Marker”，视觉系统将识别和处理这些标志。系统定标后，相机连续拍摄表演者的动作，并将图像序列保存下来，然后再进行分析和处理，识别其中的标志点，并计算其在每一瞬间的空间位置，进而得到其运动轨迹。为了得到准确的运动轨迹，相机有较高的拍摄速率，一般要达到每秒60帧以上。 Optotrak系统的优点是精度高,可以获得六个自由度的数据。活动范围大，无电缆、机械装置的限制，受试者可以自由地活动，使用很方便。其采样速率较高，可以满足多数高速运动测量的需要。数据实时获取,设备出厂后无需标定,携带安装方便。Marker的价格便宜，便于扩充。 调研情况 1、本校有同类设备 0 台，使用情况调研如下：（不够可附页。） 单位 仪器编号 仪器名称 使用情况（繁忙/一般/闲置） 是否开放 2、列出三家可供货厂商及相关情况（仪器性能、售后、价格等的比较，不够可附页。） 略 预期使用效益及风险预测 预期年有效使用机时: 800 小时/年 作为控制系协作机器人系统的关键位移检测设备，可供浙江大学控制系的教师、研究生进行计算机视觉、机器人定位和地图构建、各种复杂机器人建模、规划和控制理论与方法的研究。该实验室的柔性机器人群协同操作系统设备在国内高校和研究单位是领先的，因此