ANpen与RS232485转换器解决方案.doc

CANOpen与RS232/485转换器解决方案 现场总线在工业控制领域中的应用研究日益广泛，使用现场总线可以有 效的减少各个通信节点之间的连接线数量，从而有效的降低成本，提高 通信可靠性沈阳广成科技有限公司为您提供解决方案 通信可靠性 沈阳广成科技有限公司为您提供解决方案 在众多的现场总线中，工控领域中较为常用的有RS232/485/422总 线、CAN总线、Ethernet总线。其中CAN总线以其易于掌握、易于 开发等优点，成为一种很有应用前景的现场总线。但CAN不是一种完 整的网络协议，缺少应用层和网络管理部分。CANopeii是最初由从事 工业控制的CiA (CAN in Automation)会员开发的针对工业系统，并 基于CAN通信协议的应用层协议。CANopen在包括海上电子设备，医 疗设备以及铁路系统等多个领域都有广泛的应用。 一、CANopen协议结构 CANopen协议的结构定向根据ISO11898国际标准，以开放系统互 联网络OSI为参考模型，结构如图1所示： 通信行规CiADS-301 OSI第二层 数据链路层 CAN控制芯片 OSI第一层 物理层 ISO11S9S 总线 BaLTcoST 设备规范CiADSP-xxx BaLTcoST 设备规范CiADSP-xxx OSI第七层 应用层 设备规范CiADSP-401 设备规范CiADSP-404 1 CANopen通信参考模型 如图所示，在数据链路层,具有CAN控制芯片,遵循CAN 2.0A/2.0B 协议，物理层规定执行ISO11898国际标准，数据链路层和物理层由硬件 实现 CANopen的设备规范，使得制造商可以按照其规范生产标准的通 用设备，也不需要特殊的软件来把不同厂家的网络设备组建起来。基本 的网络操作由明确的强制的设备规范所保证。CiA提供了包括CiA-401 的I/O模型，以及CiA-404的用于测量设备和闭环控制的规程。这些规 程都由一个叫做“对象字典”的标准化数据库来实现。对象字典可以用一 个16位的索引进行存取，在数组和结构的情况下再用一个8位的子索 引。该字典也描述了设备的全部应用对象。 二、CANopen通信对象 CANopen通信标准规定了四中通信对象(报文)，通过通信标识 符(COB-ID)或CAN标识符来表示区分 1.网络管理报文NMT 网络管理报文提供网络管理服务，例如，初始化，错误控制和设备 状态控制。所有这些功能都是基于主-从这个概念上的。 1.1 NMT对象 NMT对象映象到一个单一的带有2个字节数据长度的CAN帧, 它的标识符为0 ,第一个字节包含命令说明符，第二个字节包含必须 执行此命令的设备的节点标识符，当节点标识符为0时，所有的从节 点必须执行此命令。由NMT主站发送的NMT对象强制节点转换成 另一个状态 1.2NMT 节点保护(Node guarding) 节点保护对象是由NMT主站节点远程请求的具有一个字节的 CAN帧。数据字节主要包含节点的状态，节点保护时间在对象定期发 送，节点保护时间也在对象字典中作了规定。此外还规定了保护时间寿 命(Life Guarding Time),在该时间区内NMT主站必须保护一个 NMT从站，这就确保了即使在主站不存在的情况下，节点仍能以用户 指定的方式作出反应 图2显示了 NMT功能和特定命令字的关系: 28XL.cnm NMT功能 特定命令字 启动远程节点 01H 停止远程节点 02H 进入预定操作状态 80H 重新启动节点 81H 重新启动通信 82H 2NMT功能命令字 2.过程数据对象(PDO) 过程数据对象用来传递实时数据，数据由一个生产者发出，可以有 一个或多个消费者接受。数据传输被限制在1到8个字节内，每个PDO 有一个唯一的标识符，标识符具有高优先级以确保良好的实时性能，如 果需要硬实时控制，那么系统的设计者可为每个PDO组态一个禁止时 间(inhibit-time),该“禁止时间”严禁在特定的时间内发送这个对象。 PDO有三种传输模式： (1)事件或定时器触发PDO模式。此种传输模式又叫做异步PDO 模式。当设备内的特别设备或特别制造商事件发生时PDO被传送，这 些事件如应用数值的改变，例如数字输入的改变，温度的改变等。使用 这种传输模式对网络带宽的要求最低。 (2)远程请求触发PDO模式。PDO消费者可以通过发送一个CAN 远程帧，相应的PDO生产者将对远程帧做出反应。由于不同CAN控 制器的远程帧行为不同，所以在正常运作时这种传输模式是不允许的。 此外，相比事件或定时器触发PDO模式，此传输模式对带宽有更高的 要求。 (3)同步触发PDO模式。同步PDO模式由Sync (同步)报文触 发。负责发送同步报文的是同步生产者(Sync p