《自动控制理论教学课件》三时域分析_605复习课程.pptVIP

自动控制理论第三讲 控制系统的时域分析; 控制系统的时间响应和典型试验信号;控制系统的输出时间响应;实际系统中，由于储能元件（质量、电感、电容）的惯性，系统一般要经历暂态过程才能达到稳态。 暂态响应的幅值、振荡剧烈程度和持续时间都是系统分析和设计中要考虑的问题。 对于一个稳定的系统，其稳态响应是指控制系统在输入作用下，经过较长一段时间后的输出信号的变化规律。 在位置控制系统中，稳态响应与给定输入之差表示系统的稳态精度。如果输出的稳态响应与输入的稳态分量不完全一致，则称该系统是静态有差的。;控制系统的典型试验信号;阶跃输入;斜坡输入;抛物线输入(加速度输入);脉冲函数输入;单位脉冲函数函数的拉氏变换为：;典型试验函数的应用;一阶系统的瞬态响应;2.单位斜坡输入时 ;基于传递函数的输出响应;非零初始条件下，求解系统输出时间响应的步骤： 将传递函数转换为相应的高阶微分方程； 取高阶微分方程的拉氏变换，并考虑初始条件不为零； 由拉氏变换得到的关于s的代数方程，求解输出响应的拉氏变换Y(s)； 对Y(s)进行部分分式展开，求拉氏反变换得到y(t)。;二阶系统的瞬态响应;系统的闭环传递函数： ;二阶系统闭环极点与阻尼比的关系;二阶系统的单位阶跃响应－0ξ1;二阶系统的单位阶跃响应－ξ1;二阶系统的单位阶跃响应－ξ＝1;典型二阶系统暂态响应;控制系统单位阶跃响应和动态性能指标;典型二阶系统的