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手指康复外骨骼机器人的结构优化设计
第 卷 第 期 中 国 机 械 工 程
２９ ２ Vol．２９ No．２
年 月
２０１８ １ CHINAMECHANICALENGINEERING pp．２２４Ｇ２２９
手指康复外骨骼机器人的结构优化设计
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王 杰 管声启 夏齐霄
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西安工程大学机电工程学院 西安
１． ７１００４８
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北京联合大学机器人学院 北京
２． １０００２０
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摘要 为满足手指功能损伤患者康复的需要 设计了一种基于平面连杆机构的手指康复外骨骼机器
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人 通过分析仿生手指运动的自由度 建立了机器人运动学模型 以主要机械构件和手指关节转动角度
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为空间向量元素 求解了机器人的工作空间 在此基础上 得到各机械构件的最佳尺寸 从而完成对机械
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构件的结构优化设计 仿真实验表明 该机器人能带动手指在一定角度范围进行弯曲拉伸运动 可以满
足手指损伤患者的康复训练需求.
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关键词 康复 平面连杆机构 运动学 工作空间 结构优化设计
中图分类号: : /
TP２４２ DOI１０．３９６９ ．issn．１００４１３２X．２０１８．０２．０１５
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StructuralDesinofFinerRehabilitationExoskeletonRobots
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WANGJie GUANShen i XIAQixiao
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１．SchoolofMechatronicsEnineerin XianPoltechnicUniversit Xian７１００４８
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２．SchoolofRoboticBeiin UnionUniversit Beiin １０００２０
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