多节双八面体变几何桁架臂逆运动学解析算法.PDF

( ) 浙 江 大 学 学 报 工学版 第 卷第 期 Vol.51No.1 51 1 ( ) 年 月 JournalofZheian Universit Enineerin Science 2017 1 j g y g g Jan.2017 : / DOI10.3785 .issn.1008-973X.2017.01.009 j 多节双八面体变几何桁架臂逆运动学解析算法 , , 潜龙昊 胡士强 杨永胜 ( , ) 上海交通大学 航空航天学院 上海 200240 : ( ) , 摘 要 针对多节双八面体变几何桁架臂 的逆运动学快速准确求解问题 提出逆运动学解析算法 根据双 VGT . , ( ) 八面体 对称结构和镜像变换矩阵 引入不依赖于欧拉角和 参数的旋转矩阵 通过 VGT Denavit-Hartenber D-H . g , 建立 个辅助坐标系 将整体逆运动学问题分解为求解辅助坐标系旋转矩阵子问题和求解辅助坐标系内位置矢量 2 , , 子问题 给出两节双八面体 的逆运动学解析算法 通过分析两节 逆运动学的解析解 给出可以将多节臂 VGT . VGT , 等效为一节臂的简化运动学构型 将 节 臂等效为两节双八面体 臂 利用两节双八面体 臂的逆 N VGT VGT . VGT , , 运动学算法和简化构型 可得 节臂逆运动学解 仿真验证表明 逆运动学解析算法的计算速度和精度优于雅可比 N . 矩阵法 在实际双八面体 机构上的测试验证了逆运动学算法的有效性 . VGT . : ; ; 关键词 双八面体变几何桁架臂 并联机械臂 逆运动学解析算法 中图分类号: 文献标志码: 文章编号: ( ) TP241 A 1008 973X201701