新型伺服液压机控制系统--研究与开发.pdf

插图清单 图2—1SHPH27—200型伺服液压机实物图………………………………………………一8 图2—2新型伺服液压机控制系统组成结构………………………………………………9 图2—3新型伺服液压机控制系统总体设计原理图……………………………………．．10 图2．4液压系统的分类…………………………………………………………………．．12 图2．5液压机工艺循环过程……………………………………………………………．．13 图2-6 图2．7二通插装阀结构…………………………………………………………………．．19 图2．8两种液压机主油路液压原理简图………………………………………………。。19 图2-9两种液压机的电液伺服控制系统原理方框图…………………………………一20 图2．10能耗对比…………………………………………………………………………20 图3—1电气控制系统工作原理图………………………………………………………一22 LasalClass 图3．2 2软件的操作界面……………………………………………………25 Lasal 图3．3 Screen软件的操作界面……………………………………………………．25 图3—4新型伺服液压机控制系统硬件结构图…………………………………………．．26 图3．5控制系统主程序流程图…………………………………………………………一28 图3-6滑块下行回程时逻辑控制梯形图………………………………………………．．29 图3．7滑块锁紧松开逻辑控制梯形图…………………………………………………．．29 图3．8人机界面主界面图………………………………………………………………一29 图4．1活动横梁位置控制系统原理框图………………………………………………．．31 图4—2活动横梁电液位置控制系统框图………………………………………………．．32 图4—3活动横梁电液位置控制系统方块图……………………………………………．．32 图4．4单位反馈的电液位置伺服控制系统方块图……………………………………．．32 图4—5泵控液压缸原理图………………………………………………………………．．33 图4—7岛=130．32时系统的开环Bode图………………………………………………．40 图4—8闭环系统单位阶跃响应曲线……………………………………………………一41 图4-9系统的闭环Bode图………………………………………………………………41 图5．1PID控制系统基本原理图…………………………………………………………44 图5．2基于PID控制的电液位置控制系统传递原理框图……………………………。46 图5—3基于PID控制的电液位置控制系统传递方框图………………………………．46 图5—4模糊控制原理框图………………………………………………………………一49 图5—5模糊自适应PID控制器原理框图………………………………………………．．49 图5-6模糊自适应PID控制器的工作流程……………………………………………．．50 l 图5—7输入变量e、ec的隶属度………………………………………………………．．5 VI 图5-9模糊控制系统构成………………………………………………………………．．52 图5．10常规P1D控制系统仿真方块图…………………………………………………55 图5．11单位阶跃响应曲线图……………………………………………………………55 图5．12正弦响应曲线图…………………………………………………………………55 图5．13活动横梁模糊PID位置控制系统原理框图……………………………………55 图5—14模糊PID控制仿真方块图………………………………………………………56 图5．15单位阶跃响应曲线图……………………………………………………………56 图5—1 6正弦响应曲线图…………………………………………………………………………………．56 图5—17模糊PID控制和常规PID控制的单位阶跃响应曲线…………………………57 图5—18常规PID控制和模糊PID控制对给定正弦信号的跟踪比较…………………57 VII