移动机器人定位、地图创建与路径规划-研究.pdfVIP

第一章绪论 第一章绪论 机器人(Robot)是20世纪人类最伟大的发明之一。从某种意义上讲，一个国家机器人技术水 平的高低反映了这个国家综合技术实力的高低。机器人已在工业领域得到了广泛的应用，而且正以 惊人的速度不断向医疗、军事、娱乐等非工业领域扩展。毋庸置疑，21世纪机器人技术必将得到更 大的发展，成为各国必争之知识经济制高点。 我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与 人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性 的自动化机器”。 Mobile 自主移动机器人(Autonomous Robot，AMR)是指在完全未知环境中，实时自主运动的， 集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等功能于一体的具有高度自动化程度的智能化装置。 AMR自主性主要体现在对环境的感知和理解、行为自主规划以及自我学习和自我适应能力等方面。 作为一种复杂的智能系统，AMR的研究涉及计算机视觉、模式识别、传感器及多传感器信息融合、 人工智能、自动控制等诸多学科的理论和技术，集中体现了计算机技术和人工智能的最新成果，在 军事和民用方面显示出越来越广泛的应用价值。AMR根据应用环境的不同可以分为陆地、水下和空 中三种类型；根据行走方式的不同，AMR又可分为轮式机器人、履带式机器入和人彤机器人。本文 主要研究陆上轮式移动机器人。 1．1移动机器人的发展及现状 1．1．1移动机器人的发展史 自动化技术的发展，特别是计算机的诞生，推动了现代机器人的发展。 50年代是机器人的萌芽50年代是机器人的萌芽期，其概念是～个空间机构组成的机械臂，一 个可重复编程动作的机器”。1954年美国戴沃尔发表了“通用重复型机器人”的专利论文，首次提出“工 业机器人”的概念；1958年美国联台控制公司研制出第一台数控工业机器人原型；1959年美国 UNlMATION公司推出第一台工业机器人。 60年代随着传感技术和工业自动化的发展，工业机器人进入成长期，机器人开始向实用化发展， 并被片j于焊接和喷涂作业中。 70年代随着计算机和人r_】二智能的发展，机器人进入实用化时代。日本虽起步较晚，但结合国情， 面向中小企业，采取了一系列鼓励使用机器人的措施，其机器人拥有量很快超过了美国，一举成为 “机器人王国”。 80年代，机器人发展成为具有各种移动机构、通过传感器控制的机器。工业机器人进入普及时 代，开始在汽车、电子等行业得到人量使用，推动了机器人产业的发展。为满足人们个性化的要求， 工业机器人的生产趋于小批量、多品种。 90年代初期，]：业机器人的生产与需求进入了高潮期：1990年世界上新装备机器人81000台， 到日本等国经济危机的影响，机器人产业也一度跌入低谷。近两年随着世界经济的复苏，机器人产 业又出现了一片生机。90年代还出现了具有感知、决策、动作能力的智能机器人，产生了钾能机器 或机器人化机器。随着信息技术的发展，机器人的概念和应用领域也在不断扩大。 1．1．2移动机器人的最新发展 从机器人诞生到本世纪80年代初，机器人技术经历了一个睦期缓慢的发展过程。到了90年代， 随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。除了工业 机器人永平不断提高之外，备种用于非制造业的先进机器人系统也有了跃足的进展。下面按工业机 1 东南大学硕：I二学位论文 器人和先进机器人两条技术发展路线分述机器人的最新进展情况。 1．工业机器人 (1)机器人操作机：通过有限元分析、模态分析及仿真设计等现代设计方法的运用，机器人操 作机已实现了优化设计。以德国KUKA公司为代表的机器人公司，已将机器人并联平行四边形结构 改为开链结构，拓展了机器人的工作范围，加之轻质铝合金材料的应用，大大提高了机器人的性能。 此外采用先进的RV减速器及交流伺服电机，使机器人操作机几乎成为免维护系统。 (2)并联机器人：采用并联机构，利用机器人技术，实现高精度测鼍及加工，这是机器人技术 向数控技术的拓展，为将来实现机器人和数控技术一体化奠定了基础。意大