轮式滑动转向移动机器人的机械平台设计和模型分析-研究.pdfVIP

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2018-11-23 发布于江苏
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轮式滑动转向移动机器人的机械平台设计和模型分析-研究.pdf

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目录目录摘要……………………………………………………………………………………………I Abstract…………………………．…．…．…………………………………．…．……．……．．II 目勇毛…………………………………………………………………………………………．¨I 第一章绪论……………………………………………………………………．．1 第一节移动机器人的发展概述………………………………………………。l 第二节轮式移动机器人的发展历史与现状…………………………………．．3 1．2．1国外发展历史与现状……………………………………………………………．3 1．2．2国内发展的状况…………………………………………………………………。6 第三节移动机器人关键技术概述……………………………………………一7 1．3．1机械系统…………………………………………………………………………。7 1．3．2路径规划…………………………………………………………………………．．8 1．3．3运动控制…………………………………………………………………………．8 1．3．4导航与定位………………………………………………………………………．8 第四节课题目的意义及研究背景………………………………………………9 1．4．1课题研究的目的与意义…………………………………………………………．9 1．4．2课题的研究背景…………………………………………………………………．9 第五节纲要……………………………………………………………………10 第二章机械平台设计与驱动条件分析………………………………一11 第一节引言……………………………………………………………………．11 第二节机械平台设计…………………………………………………………．．1l 第三节驱动条件分析…………………………………………………………16 6 2．3．1驱动力……………………………………………………………………………1 目录 2．3．2行驶阻力…………………………………………………………………………17 2．3．3移动机器人的行驶条件…………………………………………………………17 2．3．4NKRovcr-2的驱动条件分析……………………………………………………17 3．3．5NKRovcr-1的驱动条件分析……………………………………………………20 第四节小结……………………………………………………………………22 第三章运动学模型………………………………………………………．23 第一节引言……………………………………………………………………23 第二节模型的假设与表示……………………………………………………24 第三节速度分析………………………………………………………………．25 3．3．1质心的速度与各轮轮心速度关系……………………………………。………．25 3．3．2各轮轮心速度与各轮转速的关系………………………………………………26 3．3．3各轮转速与各车轮轮地接触点纵向速度的关系………………………………26 3．3．4瞬心法表示WSMR各点的速度………………………………………………．．27 3．3．5滑动率i和侧滑因子岛的估算…………………………………………………28 第四节运动学方程……………………………………………………………28 l 第五节仿真实验………………………………………………………………3 3．5．1仿真平台及参数…………………………………………………………………3l 3．5．2仿真结果与分析…………………………………………