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自动化立体仓库堆垛机控制系统剖析 　　摘要：堆垛机是自动化立体仓库中重要的起重堆垛设备，本文介绍了自动化立体仓库系统的概念，堆垛机控制原理，在此基础上分析了堆垛机关键控制技术，指出堆垛机结构简洁、美观具有广阔的实际应用前景。 　　关键词：自动化立体仓库；堆垛机；控制 　　1.自动化立体仓库系统 　　自动化立体库采用立体式多层货架、托盘或货箱存储单元化商品,以巷道式起重搬运设备在计算机及通讯设备的监控下进行自动寻址、对位、存取货物,其运动轨迹在三维空间内按计算机指令运作,并配合其他传送机械设备完成出入库和存货作业。立体仓库是相对于“平台库”和“楼板库”而言的立体存货的高层仓库,可分为简易式立体库、半自动化立体库和全自动化立体库等类型。自动化立体库是机械和电气、强电控制和弱电控制相结合的产物。自动化立体仓库的控制对象是自动输送机系统、自动分拣机系统、自动堆垛机、AGV及其他自动化设备等。采用4级计算机分布式控制,分为仓储管理子系统、数据采集子系统、监控调度子系统和下位控制执行子系统。 　　自动化立体仓库系统主要由货物储存系统、货物存取和传送系统、控制和管理系统组成,与之配套的有供电系统、空调系统、消防报警系统、称重计量系统、信息通信系统。巷道堆垛机是自动化仓库中最主要的设备,它通过对货物进行存、取和转移,完成入库、出库的倒库能。堆垛机具有运行机构、起升机构、货叉伸缩机构。运行机构与