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存取邮件机器人结构设计及有限元分析与优化 　　摘要：介绍了存取邮件机器人的整体结构设计，对整体结构进行有限元建模，对受力关键部位进行应力分析，提出改进方案，分析比较不同结构设计的应力分布情况从而优化结构设计。 　　关键词：存取邮件机器人；机械手；有限元分析；优化 　　 　　 新型存取邮件机器人采用PLC作为控制器, 系统的可靠性、抗干扰性大大提高; 采用交流变频传动技术, 提高了驱动装置的可靠性, 减少了维护工作量;采用了新型的可伸缩的梳状货叉, 结构简单, 性能可靠。同时, 取消了货叉的回转运动, 使两排相对货架之间的距离得以缩短, 可以更有效地利用空间。减轻工人劳动强度, 缩短用户等待时间, 提高服务质量,使邮政生产的自动化程度达到新水平[1]。一个合理的工作台及工作手不但可保证最大的载荷而且提高设备的使用寿命，而且高效的利用空间。 　　 一、存取邮件机器人的结构设计 　　 1 整体结构概述 　　 它主要由机械系统(执行系统、驱动系统)、控制检测系统及智能系统组成。在机器人的诸多功能中，取物和移动是最主要的功能。根据设计内容和需求确定坐标系机器人，利用步进电机驱动实现机器人的各个方向运动[2]。利用步进电机驱动滚珠丝杠，从而使与滚珠丝杠螺母副固连在一起的手臂和支架实现上下，前后运动；底盘设计是利用电机带动带轮的一个电动小车实现前后动作。整体外形UG建模如图1。