加入临时路径的移动机器人路径跟踪模糊控制-计算机工程与应用.PDFVIP

228 2013 ，49 （13） Computer Engineering and Applications 计算机工程与应用 加入临时路径的移动机器人路径跟踪模糊控制 孙 涛，师五喜 SUN Tao, SHI Wuxi 天津工业大学 电气工程与自动化学院，天津 300387 School of Electrical Engineering and Automation, Tianjin Polytechnic University, Tianjin 300387, China SUN Tao, SHI Wuxi. Fuzzy control for path tracking of mobile robots with temporary path. Computer Engineering and Applications, 2013, 49 （13）：228-233. Abstract ：A fuzzy control scheme of path tracking for mobile robots with uncertainty is presented. A temporary path is designed for the path tracking, which makes the robot move along the designed temporary path first, when it is near the desired path, the robot will go along it then. The whole tracking process is controlled by one fuzzy controller, which reduces the computation burden, and an integration term is added into the controller to eliminate the steady-state error. The performance of proposed approach is demonstrated through simulation and experiment examples. Key words ：temporary path; tracking control; fuzzy control 摘 要：对含不确定性的移动机器人系统设计了路径跟踪模糊控制方法。该方法引入临时路径，使机器人先从初始位置 出发沿临时路径行进，当移动到期望路径附近时，再让机器人跟踪期望路径。整个控制过程只需要一个模糊控制器，极大 地减少了工作量，并引进积分环节以消除稳态误差。仿真和实验结果验证了该方法的有效性。 关键词：临时路径；跟踪控制；模糊控制 文献标志码：A 中图分类号：TP242.6 doi ：10.3778/j.issn. 1002-8331.1110-0605 1 引言 既发挥了智能控制的灵活适应性，又利用了PID 控制精度 近年来，许多学者对非完整移动机器人系统的跟踪控 高以及控制平滑的优点，两者相得益彰，效果良好。Das 等 [1-6] [12] 制问题进行了大量研究 ，根据参考轨迹是否为时间的函 人设计的模糊控制器进一步包含了驱动器模型 ，使其可 [13] 数，跟踪控制分为轨迹跟踪和路径跟踪。对于轨迹跟踪问 在实际中应用。邹细勇等设计了一种分阶段模糊控制器 ， 题，文献[1-4]基于运动学模型分别提出了反步法、神经网 在路径跟踪的不同阶段，采取不同的比例因子。高健等针