车联网中盲区车辆精确定位技术研究-通信与信息系统专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 南京邮电大学学位论文原创性声明 本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。 尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过 的研究成果，也不包含为获得南京邮电大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。 与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 本人学位论文及涉及相关资料若有不实，愿意承担一切相关的法律责任。 研究生签名： 日期： 南京邮电大学学位论文使用授权声明 本人授权南京邮电大学可以保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子文 档；允许论文被查阅和借阅；可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索； 可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编本学位论文。本文电子文档的内容和纸质 论文的内容相一致。论文的公布（包括刊登）授权南京邮电大学研究生院办理。 涉密学位论文在解密后适用本授权书。 研究生签名： 导师签名： 日期： 摘要 盲区中的车辆精确定位既是当前车联网中的研究热点，同时也是一大难题。全球导航卫 星系统（GNSS，Global Navigation Satellite System）具备全球性、高精度等优点，但是 GNSS 信号有时会被遮挡，因此无法应用于盲区定位。惯性导航系统（INS，Inertial Navigation System） 具有自主性、不怕外界干扰等优点，但是 INS 的定位误差会随着时间而积累，因此无法用于 长时间的盲区定位。基于此，本文通过分析一种现有的简单实用的车辆盲区自主定位技术， 并结合地图匹配和修正算法来解决导航系统中的误差累积问题，主要工作如下： 1、分析一种现有的简单实用的自主定位技术 VSYR（Vehicle Speed Yaw Rate），分别 建立了简易和复杂两种数学模型进行研究，理论分析和仿真结果表明，由于车辆传感器参数 不够精确，VSYR 和 INS 一样存在误差积累的问题； 2、研究一种利用地图匹配修正 VSYR 的车辆传感器参数的技术。首先通过 VSYR 进行 定位，然后通过地图匹配修正 VSYR 的定位点，通过修正后的定位点修正车辆传感器的参数。 仿真结果表明此技术可以有效缓解 VSYR 误差积累的问题； 3、研究一种在 GNSS 可见的情况下修正 VSYR 的车辆传感器参数的技术。此技术在 GNSS 可见的情况下，分别使用 VSYR 和 GNSS 进行定位，然后使用地图匹配修正 GNSS 的定位点， 通过修正后的 GNSS 定位点修正车辆传感器的参数。仿真结果表明此技术可以有效缓解 VSYR 误差累积的问题。 关键词: 车辆盲区定位， 全球导航卫星系统， 惯性导航系统， 车辆传感器， 地图匹配 I Abstract In current Internet of Vehicles, how to get the precise vehicle positions in blind area is not only a hot research focus but also a major challenge. GNSS (Global Navigation Satellite System) is capable of positioning accurately and globally, but sometimes the signal may be sheltered so that GNSS is unavailable in blind area. INS (Inertial Navigation System) is independent and anti-interference, but the positioning error will accumulate, which causes INS useless in blind area for a long time. This thesis analyses a current simple and practical vehicle autonomous positioning technique that is applied in blind area, then uses the map matching algorithms and modified algorithms to solve the problem of error accumulation. The main work are listed as follows: This thesis analyses a current simple and