大型喷浆机器人的动力学分析研究-机械电子工程专业论文.docx

STUDY OF THE DYNAMIC ANALYSIS OF THE LARGE-SIZE SHOTCRETE ROBOT A Thesis Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements of the Degree of MASTER OF PHILOSOPHY from Shandong University of Science and Technology by Pan Xin’an Supervisor: Professor Su Xuecheng College of Mechanical and Electronic Engineering May 2007 声 明 本人呈交给山东科技大学的这篇硕士学位论文，除了所列参考文献和世所 公认的文献外，全部是本人在导师指导下的研究成果。该论文资料尚没有呈交 于其它任何学术机关作鉴定。 硕士生签名： 日 期： AFFIRMATION I declare that this thesis, submitted in fulfillment of the requirements for the award of Master of Science to Shandong University of Science and Technology, is my own work except the parts indicated in the references. The document has not been submitted for qualification to any other academic institution. Signature: Date: 山东科技大学硕士学位论文摘要 山东科技大学硕士学位论文 摘要 摘 要 本论文主要对山东科技大学机器人中心研制的大型喷浆机器人的动力学分析方面的 问题进行了探讨。该机器人具有八个自由度，是一种具有冗余自由度的机器人。本文探 讨了三维造型软件 UG 的特点，针对动力学仿真分析和有限元分析使用的目的总结了若干 建模技巧，建立了大型喷浆机器人的三维几何模型。结合 D-H 方法及牛顿—欧拉方法建 立了机器人的动力学模型，为机器人的控制及仿真等工作提供准确了理论分析模型。把 UG 建立的几何模型导入机械系统动力学仿真分析软件 MSC.ADAMS 中，进一步建立了机器 人的虚拟样机模型，在仿真过程中探讨了由操作空间到关节空间再到驱动空间的映射问 题，并借助 ADAMS 软件实现了这一过程，导出了虚拟样机分析的结果，得到了一系列感 兴趣的关节的力，并输出了 Nastran 格式的有限元动态载荷。探讨了有限单元法的基本 原理及进行有限元建模的原则及技巧，给出了机器人基臂和伸臂部分的有限元模型，进 行了静力分析，直观地得出了这两个部件在最恶劣工况下的应力分布情况，为改进强度 设计提供了依据。进行模态分析，得出了基臂和伸臂的前十阶模态，直观地了解了结构 的弯曲刚度和扭转刚度的分布情况，分析了两种接近固有频率的振动源，并对伸臂的壳 体单元部分作了优化设计，为以后的改进设计和相关实验提供了依据，为后续的动力分 析提供了基础。 关键词：大型喷浆机器人，三维造型，动力学，虚拟样机，有限元法，静力分析， 模态分析 ABSTRACT This thesis mainly focuses on dynamic analyses of the Large-size Shotcrete Robot, which is a product of the Robot Research Center in Shandong University of Science and Technology. The robot has eight degrees of freedom, and is a kind of redundant robot. The characteristics of UG are discussed, some skills in building a three-dimension model for a CAE analysis are generalized, and the model of the Large-size Shotcrete Robot is completed. The dynamic equations of the robot, which will be an accurate theoretical analysis model for the control